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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利基于生物聚集特性的无人船构型运动模型构建方法及装置、多无人船快速任务构型方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115659495B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211267073.8，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权基于生物聚集特性的无人船构型运动模型构建方法及装置、多无人船快速任务构型方法是由王桐;宋伟;欧阳敏;张鹏;韦正现设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于生物聚集特性的无人船构型运动模型构建方法及装置、多无人船快速任务构型方法在说明书摘要公布了：基于生物聚集特性的无人船构型运动模型构建方法及装置、多无人船快速任务构型方法,涉及多无人船任务规划技术领域。本发明采用所述构型运动模型获得多无人船完成任务的执行序列，使得多无人船在能量消耗最低的同时，最快完成任务。本发明所述的构型方法为：根据每艘无人船的最大额定运动速度，得到每艘无人船从初始位置到完成任务所需的时隙数，根据所述时隙数，获得每艘无人船的最大运动速度再根据每艘无人船的运动方向，获得所有无人船的聚集运动模型然后根据每艘无人船的初始位置到必过点的距离大小、每艘无人船完成聚集运动后到必过点的距离和每艘无人船聚集运动的步长，获得所有无人船的构型运动模型。本发明适用于多无人船快速完成任务。

本发明授权基于生物聚集特性的无人船构型运动模型构建方法及装置、多无人船快速任务构型方法在权利要求书中公布了：1.基于生物聚集特性的无人船构型运动模型构建方法，其特征在于，所述方法为： S1、获得最大运动速度的步骤：根据每艘无人船的最大额定运动速度，得到每艘无人船从初始位置到完成任务所需的时隙数，根据所述时隙数，获得每艘无人船的最大运动速度； S2、获得聚集运动模型的步骤：根据所述每艘无人船的最大运动速度和每艘无人船的运动方向，获得所有无人船的聚集运动模型； 第i艘无人船的聚集运动模型包括三个时隙的聚集运动模型，分别表示为： 第一个时隙的聚集运动模型： 第二个时隙的聚集运动模型: 第三个时隙的聚集运动模型： 其中，xik和yik为第i艘无人船第k个时隙的位置信息，αi为第i艘无人船的运动方向，ΔT为无人船位置更新时隙长度，Vi为第i艘无人船的速度； S3、获得构型运动模型的步骤：根据所述所有无人船的聚集运动模型、每艘无人船的初始位置到必过点的距离大小、每艘无人船完成聚集运动后到必过点的距离和每艘无人船聚集运动的步长，获得所有无人船的构型运动模型； 所述步骤S3具体为： 当无人船的构型运动模型为所述第一个时隙的聚集运动模型； 当无人船的构型运动模型为所述第二个时隙的聚集运动模型； 当无人船的构型运动模型为所述第三个时隙的聚集运动模型； 其中，stepi为第i艘无人船聚集运动的步长，lis为第i艘无人船完成聚集运动后到必过点的距离，li为第i艘无人船到必过点处的距离。

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