北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司高海跃获国家专利权
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龙图腾网获悉北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司申请的专利矿井下可移动设备的定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115586543B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211255076.X，技术领域涉及：G01S17/93；该发明授权矿井下可移动设备的定位方法及装置是由高海跃;王凯;王丹丹;王保兵设计研发完成，并于2022-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本矿井下可移动设备的定位方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提出一种矿井下可移动设备的定位方法及装置，其中，方法包括：获取矿井下的第一点云信息；基于可移动设备的雷达信号，确定在目标时刻可移动设备在机体坐标系下的第一位姿信息以及在目标时刻对应的第二点云信息；将下采样后的第一点云信息和下采样后的第二点云信息进行点云匹配，以得到在目标时刻可移动设备在点云坐标系下的第二采样频率的第二位姿信息；根据第一位姿信息，对第二位姿信息的采样频率进行转换，以得到可移动设备在点云坐标系下的第一采样频率的目标位姿信息。由此，可实现矿井下可移动设备的精确定位，在第一采样频率大于第二采样频率时，第一采样频率的目标位姿信息还可满足矿井下可移动设备的自主导航需求。
本发明授权矿井下可移动设备的定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种矿井下可移动设备的定位方法，其特征在于，包括： 获取矿井下的第一点云信息； 采用可移动设备的上搭载的激光雷达以第一采样频率对所述矿井下进行探测，以得到雷达信号； 基于所述雷达信号，对所述可移动设备在目标时刻的位姿进行预测，以得到在所述目标时刻所述可移动设备在机体坐标系下的第一位姿信息； 基于所述雷达信号，确定所述可移动设备在所述目标时刻对应的第二点云信息； 将所述第一点云信息与所述第二点云信息进行下采样，并将下采样后的第一点云信息和下采样后的第二点云信息进行点云匹配，以得到在所述目标时刻所述可移动设备在点云坐标系下的第二采样频率的第二位姿信息； 根据所述第一位姿信息，对所述第二位姿信息的采样频率进行转换，以得到所述可移动设备在所述点云坐标系下的第一采样频率的目标位姿信息。
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