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龙图腾网获悉青岛云天励飞科技有限公司;深圳云天励飞技术股份有限公司申请的专利放餐定位方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115674193B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211241423.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权放餐定位方法、装置、电子设备及存储介质是由程冰;石小华;尹义;苏建钢设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本放餐定位方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种放餐定位方法，方法包括：获取送餐机器人在当前位置下识别到的定位标识的第一位置信息，以及获取送餐机器人在参考位置下记录的所述定位标识的第二位置信息，所述定位标识设置在目标餐盘中；根据所述定位标识的第一位置信息与所述定位标识的第二位置信息，计算得到所述定位标识的偏移量；基于所述定位标识的偏移量，对所述送餐机器人的当前位置进行调整，以使所述送餐机器人根据调整后的位置将餐食放入所述目标餐盘中。本发明由于在送餐过程中考虑了目标餐盘的偏移量，提高了送餐机器人放餐时的定位适应性，使得送餐机器人可以更准确地将餐食放入目标餐盘中。

本发明授权放餐定位方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种放餐定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 对于目标餐盘，若上一次送餐时，调整后的位置不是参考位置，则在送餐过程中，在所述参考位置的预设范围内进行随机位置选择，得到随机位置；控制送餐机器人到达所述随机位置，并以所述随机位置为当前位置； 获取送餐机器人在当前位置下识别到的定位标识的第一位置信息，以及获取送餐机器人在参考位置下记录的所述定位标识的第二位置信息，所述定位标识设置在目标餐盘中；具体获取送餐机器人在当前位置下对于所述目标餐盘的抓拍图像，所述抓拍图像的抓拍高度为预设高度；对所述抓拍图像进行视觉处理，得到所述定位标识在所述抓拍图像中的第一位置信息；以及在所述送餐机器人的调试阶段，确定所述送餐机器人在将餐食放入所述目标餐盘中时的参考位置；获取送餐机器人在所述参考位置下对于所述目标餐盘的参考图像，所述参考图像的抓拍高度为所述预设高度；对所述抓拍图像进行视觉处理，得到所述定位标识在所述参考图像中的第二位置信息，并记录所述第二位置信息； 根据所述定位标识的第一位置信息与所述定位标识的第二位置信息，计算得到所述定位标识的偏移量； 基于所述定位标识的偏移量，对所述送餐机器人的当前位置进行调整，以使所述送餐机器人根据调整后的位置将餐食放入所述目标餐盘中。

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