买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏科技大学申请的专利基于故障因子与多观测器的AUV执行机构故障诊断方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115903472B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211240991.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于故障因子与多观测器的AUV执行机构故障诊断方法是由吴云凯;胡大海;周扬;曾庆军设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于故障因子与多观测器的AUV执行机构故障诊断方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于故障因子与多观测器的AUV执行机构故障诊断方法，包括的主要步骤是：1利用故障因子对AUV的执行机构进行描述，通过状态方程进行建模；2设计一组故障隔离扩张状态观测器ESO，其中每一个观测器仅对一种故障敏感，将产生的残差组通过一定的逻辑规则进行判断，实现执行机构的故障隔离；3对执行机构中的舵面、螺旋桨与舵机进行故障辨识；4考虑舵面的形变故障，根据故障因子的正负性来分析其形变情况；5基于螺旋桨与舵机的输出力与力矩公式，通过分析故障因子的内部信息来辨识诊断其故障情况。

本发明授权基于故障因子与多观测器的AUV执行机构故障诊断方法在权利要求书中公布了：1.一种基于故障因子与多观测器的AUV执行机构故障诊断方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1.引入乘性故障描述因子与加性故障描述因子，分别对AUV执行机构中的舵面、舵机与螺旋桨进行故障描述，将故障描述因子引入状态方程，在状态方程中对故障进行建模； 针对AUV执行机构系统的建模与描述，考虑如下形式的非线性系统： 式中x,y,u,d分别为状态向量、输出向量、输入向量及干扰向量；gx为非线性项；A,B,C,D为常系数矩阵，将AUV执行机构中各个故障引起的变化从上述状态方程中分离开来，并将状态方程改写为含有故障描述因子的形式，可得： 其中 其中G·为分段故障函数，包括加性故障、乘性故障以及携带这些故障向量的输入变量；F＝[F+F×]＝[F1F2…Fn]为故障分布矩阵，其中的故障矩阵分别表征舵面形变故障，螺旋桨推力故障与舵机推力矩故障； 步骤2.利用步骤1中的包含执行机构故障的状态方程，将已建模的故障向量分为两部分，并将其中一部分故障向量与干扰向量合成一个新的干扰向量，另一部分故障向量则保留，作为步骤3的前提条件； 步骤3.利用步骤2中的方案，设计多个扩张状态观测器，将多个扩张状态观测器产生的残差依据设定好的协作规则进行判别，实现AUV执行机构中的舵面、舵机与螺旋桨的故障隔离； 步骤4.当步骤3中隔离出舵面故障时，则考虑舵面的小角度形变故障，设计包含加性故障描述因子的舵面输出公式，根据输出力与力矩的正负性来分析和辨识其形变故障情况； 步骤5.当步骤3中隔离出螺旋桨与方向舵故障时，则设计包含乘性故障描述因子的螺旋桨与舵机的输出公式，通过分析乘性故障描述因子的变化来分析和辨识其故障情况。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏科技大学，其通讯地址为：212100 江苏省镇江市丹徒区长晖路666号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。