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龙图腾网获悉杭州程天科技发展有限公司申请的专利一种用于康复训练的外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115463005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211205950.9，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种用于康复训练的外骨骼机器人是由王天;张洋;颜海;吉金鹏;赵晴宇;荆磊设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于康复训练的外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗辅助器械技术领域，公开了一种用于康复训练的外骨骼机器人，包括机架、至少一组设在机架上的机械臂，机械臂包括大臂组件、小臂组件，大臂组件的上端依次通过第一离合关节、第二离合关节、第三离合关节与机架连接，大臂组件的下端通过第四离合关节与小臂组件的内端连接；机架上设有电机、动力分离器，动力分离器中设有一个与电机连接的动力输入轴以及至少四根动力输出轴，动力输入轴带动动力输出轴同步转动，所述第一离合关节、第二离合关节、第三离合关节、第四离合关节内的驱动轴均通过独立的软轴与动力输出轴一一对应连接。本发明具有重量轻、故障率低、性能更加稳定的有益效果。

本发明授权一种用于康复训练的外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于康复训练的外骨骼机器人，包括机架、至少一组设在机架上的机械臂，其特征是，所述机械臂包括大臂组件、小臂组件，所述大臂组件的上端依次通过第一离合关节、第二离合关节、第三离合关节与机架连接，大臂组件的下端通过第四离合关节与小臂组件的内端连接； 所述第一离合关节、第二离合关节、第三离合关节、第四离合关节的结构均相同，所述第一离合关节包括关节基座、关节转动体、驱动轴，所述关节转动体内固定有与关节基座转动连接的转轴，所述关节转动体与关节基座之间设有定位机构，所述驱动轴与转轴之间设有动力离合机构； 其中，第一离合关节、第二离合关节、第三离合关节内的转轴的轴线方向分别沿三维直角坐标系中的X向、Y向、Z向分布，其中第四离合关节内的转轴的轴线方向与第一离合关节内的转轴的轴线方向平行； 所述机架上设有电机、动力分离器，所述动力分离器中设有一个与电机连接的动力输入轴以及至少四根动力输出轴，所述动力输入轴带动动力输出轴同步转动，所述第一离合关节、第二离合关节、第三离合关节、第四离合关节内的驱动轴均通过独立的软轴与动力输出轴一一对应连接； 所述动力分离器包括壳体，所述的动力输出轴为四根，四根动力输出轴分布在动力输入轴的周围，所述动力输入轴上设有主动齿轮，每根动力输出轴上均设有与主动齿轮啮合的从动齿轮。

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