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龙图腾网获悉深圳市旗扬特种装备技术工程有限公司申请的专利一种车道线走向检测方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115546751B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211204267.3，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种车道线走向检测方法、装置、计算机设备及存储介质是由陈磊;黄金叶设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道线走向检测方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车道线走向检测方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及计算机视觉处理技术领域。所述方法是在获取车道图像后，先将所述车道图像输入贝塞尔曲线参数预测模型，输出得到车道边缘线的贝塞尔曲线参数，然后基于输出参数分离得到仅包含有车道信息的新车道图像，再然后将所述新车道图像输入车道线检测模型，输出得到车道线位置信息，最后根据所述车道线位置信息和所述车道边缘线的贝塞尔曲线参数，确定车道线的贝塞尔曲线参数及车道曲线，由此可利用左右侧车道边缘线的连续性好、分界明显和不易被车辆遮挡等优点，实现根据左右侧车道边缘走向来间距预测车道线走向的目的，进而可提升车道线走向检测结果的准确性。

本发明授权一种车道线走向检测方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车道线走向检测方法，其特征在于，包括： 获取车道图像； 将所述车道图像输入预先完成训练的贝塞尔曲线参数预测模型，输出得到车道边缘线的贝塞尔曲线参数，其中，所述车道边缘线包括有左侧车道边缘线和右侧车道边缘线，所述贝塞尔曲线参数包含有多个贝塞尔曲线关键点在所述车道图像的二维坐标系上的坐标位置，所述多个贝塞尔曲线关键点包括有曲线起点、曲线终点和至少一个曲线控制点； 根据所述左侧车道边缘线的贝塞尔曲线参数，确定在所述二维坐标系上的左侧车道边缘曲线，以及根据所述右侧车道边缘线的贝塞尔曲线参数，确定在所述二维坐标系上的右侧车道边缘曲线； 根据所述左侧车道边缘曲线和所述右侧车道边缘曲线，对所述车道图像进行车道信息分离处理，得到仅包含有车道信息的新车道图像，其中，所述车道信息是指在所述车道图像中位于所述左侧车道边缘曲线与所述右侧车道边缘曲线之间的图像信息； 将所述新车道图像输入预先完成训练的车道线检测模型，输出得到车道线位置信息，其中，所述车道线位置信息包含有车道线在至少一个行锚上的列位置，所述行锚是指在所述车道图像中水平设置的一行多个分割单元，所述列位置是指所述多个分割单元中的某个分割单元； 根据所述车道边缘线的贝塞尔曲线参数、所述左侧车道边缘曲线、所述右侧车道边缘曲线和所述车道线在某个行锚上的列位置，确定所述车道线的贝塞尔曲线参数； 根据所述车道线的贝塞尔曲线参数，确定在所述二维坐标系上的车道曲线，得到所述车道线的走向。

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