哈尔滨工业大学高海波获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利星球车多驱动轮力矩协调控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115526048B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211191642.5，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权星球车多驱动轮力矩协调控制方法及装置是由高海波;丁亮;张圣杰;杨超杰;袁野;杨怀广;邓宗全设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本星球车多驱动轮力矩协调控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了星球车多驱动轮力矩协调控制方法及装置，涉及星球车智能控制领域，所述方法包括：获取准静态力学模型；根据准静态力学模型，得到单轮的等效集中力线性模型；获取星球车的当前位姿和预设速度；根据当前位姿与所述预设速度，基于滑模理论得到期望纵向力和期望横摆力矩；根据期望纵向力和期望横摆力矩，得到单侧车轮挂钩牵引力之和；获取星球车的自身约束指标；根据单轮的等效集中力线性模型、单侧车轮挂钩牵引力之和和自身约束指标，对所述星球车的多轮驱动力矩进行协调控制。与现有技术比较，本发明解决星球车在星球探测过程中运动性能差和安全性低的问题。
本发明授权星球车多驱动轮力矩协调控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种星球车多轮驱动力矩协调控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取准静态力学模型； 根据所述准静态力学模型，得到单轮的等效集中力线性模型； 获取星球车的当前位姿和预设速度； 根据所述当前位姿，构建具有干扰项的星球车动力学模型，并根据所述当前位姿与所述预设速度，基于滑模理论得到期望纵向力和期望横摆力矩； 根据所述期望纵向力和所述期望横摆力矩，得到单侧车轮挂钩牵引力之和； 获取星球车整车系统的能效指数、摇臂力矩平衡方程和所述星球车的车轮力矩限值； 根据所述能效指数、所述摇臂力矩平衡方程、所述车轮力矩限值、所述准静态力学模型和所述星球车动力学模型，得到所述星球车的自身约束指标， 其中，所述自身约束指标为所述能效指数的最小值； 根据所述单轮的等效集中力线性模型、所述单侧车轮挂钩牵引力之和和所述自身约束指标，对所述星球车的多轮驱动力矩进行协调控制。
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