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龙图腾网获悉常州大学申请的专利一种基于机器视觉的快递包裹识别定位方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115367416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211108807.8，技术领域涉及：B65G43/00；该发明授权一种基于机器视觉的快递包裹识别定位方法和系统是由陈阳;闫禹设计研发完成，并于2022-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的快递包裹识别定位方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的快递包裹识别定位方法和系统，包括获取快递位置三维信息，其中，快递位置三维信息包括实时三维信息和历史三维信息；基于识别抓取模型建立快递位置三维信息与快递运行路径之间的关系，得到具有位置索引结构的快递位置查询模型；识别快递实时三维信息，基于快递位置查询模型进行位置预判，得到不同包裹的实时识别抓取姿态指令；利用识别抓取模型实现对物流仓库场景下快递的位置抓拍和识别，反馈快递定位位置。本发明旨在解决现有定位快递包裹的方法不能获取快递包裹精确的物体姿态，使得包裹抓取设备无法确定吸取位姿的问题。

本发明授权一种基于机器视觉的快递包裹识别定位方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的快递包裹识别定位方法，其特征在于，包括： 获取快递位置三维信息，其中，快递位置三维信息包括实时三维信息和历史三维信息； 基于识别抓取模型建立快递位置三维信息与快递运行路径之间的关系，得到具有位置索引结构的快递位置查询模型； 识别快递实时三维信息，基于快递位置查询模型进行位置预判，得到不同包裹的实时识别抓取姿态指令； 具体包括： 基于快递位置查询模型获得的全局三维向量与LDA模型的关键点特征向量进行拼接，拼接之后的全局三维向量融合了整个路径的快递姿态特征和关键节点特征； 通过LDA模型算法和历史三维信息参数建立抓取姿态指令的函数关系式，实现抓取姿态的自校准； 基于预设的转码协议进行抓取姿态代码转码操作，将抓取姿态代码转码为识别抓取姿态指令； 利用识别抓取模型实现对物流仓库场景下快递的位置抓拍和识别，具体包括： 响应识别抓取姿态指令，通过识别抓取模型将识别抓取姿态指令发送到视觉获取模块，并将的视觉获取模块对应值寄存在视觉获取模块； 从与历史三维信息对应的网络KPI数据集中定位最优的姿态抓取综合评价指数； 根据最优的姿态抓取综合评价指数生成抓取参数； 调用与综合评价指数生成抓取参数对应的上位机以及RealsenseL5153D相机，并下发给RealsenseL5153D相机对应的多通道通信息设备，执行快递的位置抓拍和识别； 利用识别抓取模型实现对物流仓库场景下快递的位置抓拍和识别，反馈快递定位位置。

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