北京华航唯实机器人科技股份有限公司刘昌森获国家专利权
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龙图腾网获悉北京华航唯实机器人科技股份有限公司申请的专利生成机器人寻位轨迹的方法、装置及计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115302517B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211057120.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权生成机器人寻位轨迹的方法、装置及计算机可读介质是由刘昌森;张灵山;解恒星;王超;李蓓蓓;石岳;宋智广;郭瑞军设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本生成机器人寻位轨迹的方法、装置及计算机可读介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种生成机器人寻位轨迹的方法、装置及计算机可读介质；该方法一具体实施方式包括：首先基于目标对象寻位轨迹的生成请求，生成轨迹添加界面；轨迹添加界面至少包括目标对象的预寻位轨迹点序列，以及工具方向类型选项；其次针对轨迹添加界面内任一预寻位轨迹点：基于工具方向类型选项的选择，生成预寻位轨迹点的准法向量；之后基于预寻位轨迹点的位置信息和准法向量，确定与预寻位轨迹点对应的准寻位轨迹点；最后基于若干准寻位轨迹点，生成目标对象对应的寻位轨迹。由此能够快速确定不同工具方向所对应的准法向量，提高了机器人寻位轨迹生成的效率，解决了现有技术中由于手工示教导致寻位轨迹生成耗时耗力的问题。
本发明授权生成机器人寻位轨迹的方法、装置及计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种生成机器人寻位轨迹的方法，其特征在于，包括： 基于目标对象寻位轨迹的生成请求，生成轨迹添加界面；所述轨迹添加界面至少包括目标对象的预寻位轨迹点序列，以及工具方向类型选项；其中，所述预寻位轨迹点序列包括若干个预寻位轨迹点； 针对所述轨迹添加界面内任一预寻位轨迹点：基于所述工具方向类型选项的选择，生成所述预寻位轨迹点的准法向量；获取所述预寻位轨迹点的位置信息，基于所述预寻位轨迹点的位置信息和所述准法向量，确定与所述预寻位轨迹点对应的准寻位轨迹点；其中，所述准法向量用于指示将预寻位轨迹点所在目标面上预寻位轨迹点对应的垂直单位法向量转换为与所选取工具方向类型对应的单位法向量而获得的； 基于若干准寻位轨迹点，生成目标对象对应的寻位轨迹。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京华航唯实机器人科技股份有限公司，其通讯地址为：100000 北京市海淀区望福园东区北京海青曙光房地产开发中心产业用房（办公）及邮政支局项目A幢八层2-01号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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