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龙图腾网获悉富奥汽车零部件股份有限公司;富奥智研(上海)汽车科技有限公司申请的专利一种车辆转向下的悬架控制方法和控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115303003B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211039675.8，技术领域涉及：B60G17/015；该发明授权一种车辆转向下的悬架控制方法和控制装置是由吴健;尚永洋;王佳伟;李广;刘文斌;金云鹏;陈永祥设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆转向下的悬架控制方法和控制装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种车辆转向下的悬架控制方法和控制装置，所述方法包括：基于左前位移、右前位移、左后位移和右后位移，确定所述目标车辆的车身的侧倾角、俯仰角和侧倾率；基于所述侧倾率和所述目标车辆当前时刻的车速，利用第一曲线以及第二曲线，确定侧倾控制力矩；基于所述侧倾角和所述俯仰角，利用第三曲线，确定俯仰控制力矩；利用第四曲线，以及第五曲线，确定侧倾控制权重系数和俯仰控制权重系数；基于所述侧倾控制力矩、所述俯仰控制力矩、所述侧倾控制权重系数和所述俯仰控制权重系数，确定驱动值。通过所述方法和装置，能够克服车辆过弯时的一致性表现不高以及不能很好的协调操控需求与舒适需求的问题。

本发明授权一种车辆转向下的悬架控制方法和控制装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆转向下的悬架控制方法，其特征在于，所述悬架上设置有四个阻尼可调节的减震器，分别为左前减震器，右前减震器，左后减震器和右后减震器，所述悬架控制方法包括： 获取与目标车辆的左前减震器，右前减震器，左后减震器和右后减震器在当前时刻与上一时刻之间的伸缩位移分别对应的左前位移、右前位移、左后位移和右后位移； 获取目标车辆当前时刻的车速、方向盘的转向角度和横摆率； 基于所述左前位移、所述右前位移、所述左后位移和所述右后位移，确定所述目标车辆的车身的侧倾角、俯仰角和侧倾率； 基于所述侧倾率和所述目标车辆当前时刻的车速，利用预先确定的表征侧倾率和修正侧倾率之间关系的第一曲线以及车速与比例系数之间关系的第二曲线，确定用于对期望阻尼力的驱动信号进行反馈控制的侧倾控制力矩；第一曲线的横轴表示侧倾率，纵轴表示修正侧倾率，侧倾率的正负表示侧倾的方向，第一曲线的拐点对应的侧倾率的数值为侧倾率阈值；在第一曲线中，当侧倾率的绝对值小于侧倾率阈值时，修正侧倾率的绝对值小于侧倾率的绝对值，当侧倾率的绝对值大于侧倾率阈值时，修正侧倾率的绝对值迅速上升并大于侧倾率的绝对值；所述第二曲线横轴代表车速，纵轴代表比例系数，所述第二曲线被设置为在预设车速阈值范围内比例系数与车速成正比； 基于所述侧倾角和所述俯仰角，利用预先确定的表征侧倾角和期望俯仰角之间关系的第三曲线，确定用于对期望阻尼力的驱动信号进行反馈控制的俯仰控制力矩；所述第三曲线被设置为，在任一倾斜方向下，前倾俯仰角与侧倾角成正比关系，后倾俯仰角与侧倾角成反比关系；前倾俯仰角为目标车辆点头时车头与水平面之间的夹角，所述后倾俯仰角为目标车辆抬头时车头与水平面之间的俯仰角；第三曲线还被设置为在任一倾斜方向下，当倾斜角不变时期望俯仰角为0，当倾斜角为0时，期望俯仰角为0；所述第三曲线还被设置为表示面向车头的俯仰角与侧倾角之间的正比关系的曲线的斜率绝对值与表示面向车尾的俯仰角与侧倾角之间的反比关系的曲线的斜率绝对值相同； 基于所述目标车辆当前时刻的车速、方向盘的转向角度和横摆率，确定横摆率偏差值，并利用预先确定的表征横摆率偏差值和侧倾控制力矩权重系数之间关系的第四曲线，以及表征横摆率偏差值和俯仰控制力矩权重系数之间关系的第五曲线，确定目标车辆在当前时刻用于对侧倾控制的侧倾控制权重系数和对俯仰控制的俯仰控制权重系数；所述第四曲线被设置为当横摆率偏差值小于第一横摆率偏差阈值时，侧倾控制力矩权重系数为第一常数，当横摆率偏差值介于第一横摆率偏差阈值与第二横摆率偏差阈值之间时，侧倾控制力矩权重系数与横摆率偏差值符合y＝kx+b的关系，其中，k和b是根据实际情况选取的，当横摆率偏差值大于第二横摆率偏差阈值时，侧倾控制力矩权重系数为第二常数，第二常数大于第一常数大于y；所述第五曲线被设置为当横摆率偏差值小于第一横摆率偏差阈值时，俯仰控制力矩权重系数为第三常数，当横摆率偏差值介于第一横摆率偏差阈值与第二横摆率偏差阈值之间时，俯仰控制力矩权重系数与横摆率偏差值符合y＝-kx+b的关系，其中，k和b是根据实际情况选取的，当横摆率偏差值大于第二横摆率偏差阈值时，俯仰控制力矩权重系数为第四常数，第四常数大于第三常数；其中，第三常数大于第一常数，第四常数小于第二常数，第一常数与第四常数相同，第二常数与第三常数相同； 基于所述侧倾控制力矩、所述俯仰控制力矩、所述侧倾控制权重系数和所述俯仰控制权重系数，分别确定驱动所述左前减震器、所述右前减震器，所述左后减震器和所述右后减震器产生对应的期望阻尼力的驱动值。

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