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龙图腾网获悉五邑大学申请的专利内部结构成像方法、装置、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115471462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211033979.3，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权内部结构成像方法、装置、系统及存储介质是由陈智明;李逸洲;罗坚义;杨昊;卢俊勇;陈宥彬;陈泳尧;丁冬仪;梁鸿鹏;黄兴鹏;胡晓燕;梁宝文设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本内部结构成像方法、装置、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种内部结构成像方法、装置、系统及存储介质，包括：向所述驱动器发送预设的驱动指令，以使所述驱动器驱动所述触觉传感器依次朝向待测物的各个待测点移动，驱动指令由待测点的位置信息而生成，待测物由软体材料制成；针对任一待测点，接收来自触觉传感器的反馈信息，反馈信息用于确定触觉传感器的受力信息；针对任一待测点，根据驱动指令确定触觉传感器的位移信息，位移信息与受力信息对应；基于预设的成像梯度和位置信息，对受力信息和对应的位移信息进行成像处理，确定待测物的内部结构分布图像。本申请实施例能够准确测量由软体材料制成的物体的内部结构，从而保证物体内部的内部结构成像效果。

本发明授权内部结构成像方法、装置、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种内部结构成像方法，应用于内部结构成像系统的控制器，其特征在于，所述内部结构成像系统包括触觉传感器、驱动器和所述控制器，所述触觉传感器和所述驱动器分别与所述控制器电连接，所述方法包括： 向所述驱动器发送预设的驱动指令，以使所述驱动器驱动所述触觉传感器依次朝向待测物的各个待测点移动，其中，所述驱动指令由所述待测点的位置信息而生成，所述待测物由软体材料制成； 针对任一所述待测点，接收来自所述触觉传感器的反馈信息，其中，所述反馈信息用于确定所述触觉传感器的受力信息； 针对任一所述待测点，根据所述驱动指令确定所述触觉传感器的位移信息，其中，所述位移信息与所述受力信息对应； 基于预设的成像梯度和所述位置信息，对所述受力信息和对应的所述位移信息进行成像处理，确定所述待测物的内部结构分布图像，其中，所述成像梯度用于对所述受力信息或所述位移信息进行采样处理，所述成像梯度包括受力梯度，所述内部结构分布图像包括高度分布图像； 所述基于预设的成像梯度和所述位置信息，对所述受力信息和对应的所述位移信息进行成像处理，确定所述待测物的内部结构分布图像，包括： 针对任一所述待测点，基于所述受力梯度，对所述受力信息进行采样处理，确定多个第一目标受力值，其中，任意两个相邻的所述第一目标受力值的差值等于所述受力梯度； 根据所述第一目标受力值和所述位移信息，确定第一目标位移值，其中，所述第一目标位移值与所述第一目标受力值对应； 根据所述位置信息、所述第一目标受力值和对应的第一目标位移值，确定所述高度分布图像。

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