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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利角度确定方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115388846B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211027990.9，技术领域涉及：G01C1/00；该发明授权角度确定方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质是由赵勇胜;刘心怡设计研发完成，并于2022-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本角度确定方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种角度确定方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。所述方法包括：利用所述天线阵列接收信号发送设备发送的信号，并根据所述信号确定信号接收设备与信号发送设备之间的角度；对角度进行有效性验证；若所述角度通过所述有效性验证，则将所述角度作为测量结果；若所述角度未通过所述有效性验证，则更改所述天线阵列的朝向，重新确定所述信号接收设备的位姿，以得到满足预设条件的角度作为测量结果。这样，对角度进行有效性验证，从而保证了角度的精确度；同时，在角度未通过有效性验证时，还更改所述天线阵列的朝向，重新确定所述信号接收设备的位姿，以得到满足预设条件的角度作为测量结果，同样地保证了角度的精确度。

本发明授权角度确定方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种角度确定方法，其特征在于，应用于包括天线阵列的信号接收设备，所述方法包括： 利用所述天线阵列接收信号发送设备发送的信号，并根据所述信号确定所述信号接收设备与所述信号发送设备之间的角度； 对所述角度进行有效性验证； 若所述角度通过所述有效性验证，则将所述角度作为测量结果； 若所述角度未通过所述有效性验证，则更改所述天线阵列的朝向，重新确定所述信号接收设备的位姿，以得到满足预设条件的角度作为测量结果； 所述更改所述天线阵列的朝向，重新确定所述信号接收设备的位姿，以得到满足预设条件的角度作为测量结果，包括： 更改所述天线阵列的朝向； 每隔预设时长获取所述信号发送设备与所述信号接收设备之间的角度和对应的天线阵列的水平姿态角，作为采集结果依次存储至数据队列； 当所述数据队列中最后一次采集结果的水平姿态角和第一次采集结果的水平姿态角的差值大于预设角度阈值时，计算每一个采集结果的所述角度和所述水平姿态角的角度差，对所有所述角度差进行归一化处理，并计算所有所述角度差的平均误差； 判断所述角度差的平均误差是否小于第二预设平均误差阈值； 若是，则控制所述天线阵列停止旋转； 若否，则存储所述角度差和所述角度差的平均误差，直至所述天线阵列旋转360°； 将最小的所述角度差的平均误差对应的角度作为结果，控制所述天线阵列旋转最小的所述角度差的平均误差对应的水平姿态角，以得到满足预设条件的角度作为测量结果； 所述对所述角度进行有效性验证，包括：判断所述角度是否处于预设范围内；若是，则确定所述角度通过所述有效性验证；若否，则确定所述角度未通过所述有效性验证。

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