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龙图腾网获悉深圳市瑞云科技有限公司申请的专利一种3dof手柄模拟6dof手柄空间移动的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115390681B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211027955.7，技术领域涉及：G06F3/0346；该发明授权一种3dof手柄模拟6dof手柄空间移动的方法是由刘坤朋;邹琼;周双全设计研发完成，并于2022-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种3dof手柄模拟6dof手柄空间移动的方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种3dof手柄模拟6dof手柄空间移动的方法，包括以下步骤：计算当前手柄的方位数据orientation和上一次获取到的手柄的方位数据orientation的差值q；采用球面线性插值计算出向量vTD，并计算向量vTD与向量0,0,1之间的旋转四元数qGR，计算旋转四元数b与单位四元数的线性差值qLerpRotation；将旋转四元数qGR、qLerpRotation‑1、和当前手柄的方位数据orientation进行组合旋转，得到qERotation；计算两帧间的手柄方位数据qNewOrientation；计算两帧间的手柄的位置信息vNewPosition。本发明可保证3dof手柄同时具有方位数据qNewOrientation、位置信息vNewPosition的数据，因此，可模拟一种固定的运动轨迹，实现3dof手柄在空间中的移动及交互操作，有效提高用户体验感。

本发明授权一种3dof手柄模拟6dof手柄空间移动的方法在权利要求书中公布了：1.一种3dof手柄模拟6dof手柄空间移动的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：计算当前手柄的方位数据orientation和上一次获取到的手柄的方位数据orientation的差值q； 所述当前手柄的方位数据orientation、上一次获取到的手柄的方位数据orientation、q均为四元数； S2：将q内的四元数分量Xq、Yq、Zq组成向量V，并计算q的旋转角度O，并通过旋转旋转角度O计算出角速度a；根据角速度a、零向量和VR头盔当前方位的单位向量，采用球面线性插值计算出向量vTD； 所述旋转角度O＝2*tan2|v|,wq；其中wq为q内的四元数分量wq； 所述角速度a＝旋转弧度帧间隔时间值；所述帧间隔时间值为当前手柄的方位数据orientation对应的数据帧与上一次获取到的手柄的方位数据orientation对应的数据帧的时间差值； S3：计算向量vTD与向量0,0,1之间的旋转四元数qGR，通过当前手柄的Z轴与世界坐标Z轴，计算出旋转四元数b，并计算旋转四元数b与单位四元数的线性差值qLerpRotation； S4：将旋转四元数qGR、qLerpRotation-1、和当前手柄的方位数据orientation进行组合旋转，得到qERotation； 所述qERotation＝旋转四元数qGR*-qLerpRotation*当前手柄的方位数据orientation； S5：计算两帧间的手柄方位数据orientation，并记为qNewOrientation； 所述qNewOrientation＝旋转四元数qGR*-旋转四元数qGR*当前手柄的方位数据orientation； S6：计算两帧间的手柄的位置信息position，记为vNewPosition； 所述vNewPosition＝qERotation*0,0,1。

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