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龙图腾网获悉成都迈棣康科技有限公司申请的专利一种新型高精度鲁棒的胶囊内镜定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115349807B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211010097.5，技术领域涉及：A61B1/00；该发明授权一种新型高精度鲁棒的胶囊内镜定位方法是由刘德浩;甘彤;李征;刘伟;胡兵;马洪;沈思丞设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新型高精度鲁棒的胶囊内镜定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种新型高精度鲁棒的胶囊内镜定位方法，包括以下步骤：S1、磁力计参数初始标定；S2、定位过程中，磁力计数据预处理；S3、定位解算体内胶囊的位置p和方向n。本发明通过同时优化定位体内胶囊和体外磁力计设备的位姿，解决目前磁定位系统体外设备需要刚性固定的缺点，提升定位精度和鲁棒性。并且设计了一种新的数学模型和求解方法，在磁力计观测模型中消除地磁场和本地局部变化的磁环境的干扰，保证人体自由活动时，也能达到胶囊内镜毫米级定位精度。

本发明授权一种新型高精度鲁棒的胶囊内镜定位方法在权利要求书中公布了：1.一种新型高精度鲁棒的胶囊内镜定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、磁力计参数初始标定： S101、将体外磁力计阵列上电,并作8字形运动,记录磁力计读数,通过极小化，其中是第i个测力计观测值,计算磁力计零偏; S102、将体外磁力计阵列静止放置并上电,体内胶囊含有永磁铁,对永磁铁不同位置，记录磁力计读数,构造非线性最小二乘问题,并使用列文伯格-马夸尔特迭代方法求解,计算不同磁力计之间的相对位置和方向参数； S2、定位过程中，磁力计数据预处理：通过插值将磁力计数据统一到相同时间系统，相同采样频率并且时间戳对齐； S3、定位解算体内胶囊的位置p和方向n： S301、基于磁偶极子模型建模永磁铁磁场，磁偶极子模型： 式中，为依赖磁体材料的常数；为位于参考坐标系的磁棒在处产生的磁场；为永磁铁方向；为永磁铁位置； 通过李群扰动方向矢量得到扰动模型： 式中，为的正交平面的正交基；为方向矢量对应李群的扰动项，为是SO3群的指数变换，为方向矢量对应李代数的扰动项； S302、建立磁力计测量模型： 式中，为磁力计坐标系到定位参考坐标系的旋转；为测力计量；为磁力计零偏；为地磁场在参考坐标系的值；为本地缓慢变化的磁干扰在参考坐标系的值；为磁力计观测的白噪声； S303、通过磁力计观察模型差分技术，消除地磁场和本地磁场环境的干扰，磁观测单差方程： 式中，，分别为磁力计和在参考坐标系的旋转矩阵；分别为对应的磁力计测量值；分别为对应磁力计的零偏；分别为永磁铁产生的磁场在磁力计和处的理论值；为白噪声； S304、通过CoordinateDescent方法计算胶囊较低精度的3自由度位置和2自由度方向，作为后续联合优化的初始值； S305、使用非线性优化技术，联合优化胶囊位置、方向，以及体外磁力计设备的相对位置和方向，获得鲁棒高精度的胶囊内镜定位结果。

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