瑞德医疗机器股份有限公司只野耕太郎获国家专利权
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龙图腾网获悉瑞德医疗机器股份有限公司申请的专利手术机器人以及手术机器人的控制单元获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119768124B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280099457.5，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术机器人以及手术机器人的控制单元是由只野耕太郎;金泽雅夫设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本手术机器人以及手术机器人的控制单元在说明书摘要公布了：手术机器人具备主设备部、主控制部、从设备部、以及从控制部。从控制部构成为，基于目标状态和手术器械状态来计算用于控制手术器械的从控值，并基于从控值控制从设备部，其中，目标状态是基于主设备部受理的操作而动作的手术器械的状态。主控制部构成为，基于手术器械状态、目标状态、以及从从控制部获取到的从控值，计算用于控制反作用力的主控值，并基于主控值控制主设备部。
本发明授权手术机器人以及手术机器人的控制单元在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人，其特征在于，具备： 主设备部，所述主设备部构成为，受理来自使用者的操作并对执行所述操作的所述使用者施加反作用力； 主控制部，所述主控制部构成为，控制所述主设备部并产生所述反作用力； 从设备部，所述从设备部操作手术器械； 从控制部，所述从控制部构成为，基于目标状态控制所述从设备部并操作所述手术器械，其中，所述目标状态是基于所述主设备部受理的所述操作而动作的所述手术器械的状态；以及 从设备检测部，所述从设备检测部构成为检测手术器械状态，其中，所述手术器械状态是所述手术器械的状态，而且 所述从控制部构成为，基于所述手术器械状态与所述目标状态之间的差值计算用于控制所述手术器械的从控值，并基于所述从控值控制所述从设备部， 所述主控制部构成为，基于所述手术器械状态与所述目标状态之间的差值通过比例控制来计算中间值，通过使用所述中间值与从所述从控制部获取到的所述从控值进行运算，来计算用于控制所述反作用力的主控值，并基于所述主控值控制所述主设备部。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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