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龙图腾网获悉深圳大漠大智控技术有限公司申请的专利一种无人机及其起降方法、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115258181B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210993366.8，技术领域涉及：B64F1/02；该发明授权一种无人机及其起降方法、计算机设备及存储介质是由王辰熙;戴佳伟;邓江华设计研发完成，并于2022-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机及其起降方法、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机及其起降方法、计算机设备及存储介质，该方法适用于无人机收纳装置，包括：当无人机从无人机收纳装置起飞时，通过摄像模块对所属坑位的坑位标识ID进行识别并记录；当无人机返回降落时，通过摄像模块对无人机收纳装置中的二维码进行识别，并根据记录的坑位标识ID确认所属坑位的坑位标识；对所述坑位标识进行识别，得到对应的坑位标识的识别结果；基于坑位标识的识别结果，构建对应的导航信息，并基于所述导航信息降入所属坑位中。本发明通过识别无人机收纳装置的坑位标识，以读取其中的位置信息，从而构建导航信息，使无人机能够精准降入至各自坑位中，如此可提高无人机的起降精度和回收效率。

本发明授权一种无人机及其起降方法、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机起降方法，适用于无人机收纳装置，其特征在于，包括： 当无人机从无人机收纳装置起飞时，通过摄像模块对所属坑位的坑位标识ID进行识别并记录；所述坑位标识为二维码； 当无人机返回降落时，通过摄像模块对无人机收纳装置中的二维码进行识别，并根据记录的坑位标识ID确认所属坑位的坑位标识； 对所述坑位标识进行识别，得到对应的坑位标识的识别结果； 基于坑位标识的识别结果，构建对应的导航信息，并基于所述导航信息降入所属坑位中； 所述对所述坑位标识进行识别，得到对应的坑位标识的识别结果，包括： 将所述二维码识别为二维码图像，并对所述二维码图像进行二值化处理； 对二值化处理后的二维码图像进行图像分割，得到多个含有区域ID的图像子区域； 判断二值化处理后的二维码图像中的每一像素与相邻的像素是否拥有不同的灰度值； 若判定存在与相邻的像素拥有不同的灰度值的目标像素，则根据所述目标像素所属图像子区域的区域ID和相邻像素所属图像子区域的区域ID生成边缘ID； 遍历所述二维码图像，并将所有的边缘像素按照所述边缘ID进行分类，以生成图像边缘集合； 根据像素在二维码图像中的坐标对每个边缘中的边缘像素进行排序，并按照预设滑窗对排序后的边缘像素进行直线拟合，同时记录拟合误差； 控制预设滑窗滑动，以获取拟合误差极值，并将拟合误差极值对应的像素点设置为边缘角点； 获取所有边缘角点后，根据各边缘角点之间的相对位置关系，排除非四边形边缘，以及得到二维码图像的四边形边缘； 对于每一四边形边缘，依次检查四边形内的预置的多个特定位置的像素灰度值； 当特定位置的像素灰度值为0时，则将对应的像素点编码为0；当特定位置的像素灰度值为255时，则将对应的像素点编码为1； 将所有特定位置的编码按照顺序组合得到四边形的编码，并将四边形的编码与预先存储的标识ID进行对比，若对比成功则判定成功识别所述二维码。

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