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龙图腾网获悉重庆大学;重庆市倚斯轮科技有限公司申请的专利双轮式驱动模块和轮式运输机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115325108B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210951762.4，技术领域涉及：F16H1/32；该发明授权双轮式驱动模块和轮式运输机器人是由李朝阳;顾维锴;唐多;陈兵奎设计研发完成，并于2022-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本双轮式驱动模块和轮式运输机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种双轮式驱动模块和轮式运输机器人，涉及运输机器人技术领域，包括导向环和行走转向机构。行走转向机构包括支撑框架和两组一体化精密驱动单元，支撑框架与导向环配合，支撑框架与导向环绕预设轴线可摆动地配合，二者绕中心线可转动地配合。每个一体化精密驱动单元均包括无框电机和摆线行星精密减速器，无框电机与摆线行星精密减速器共用一个壳体和一个输入曲柄轴，壳体与支撑框架连接，摆线行星精密减速器上设置有车轮。该驱动模块具有结构紧凑、驱动力大、转向灵活和易实现全方位驱动的优点，改善了现有方案中由于差速执行不准确造成的转向卡滞或过载报警的技术问题，尤其适合潜伏式驱动的移动机器人的驱动方案。

本发明授权双轮式驱动模块和轮式运输机器人在权利要求书中公布了：1.一种双轮式驱动模块，其特征在于，包括： 导向环和行走转向机构；所述导向环设有安装通孔，所述行走转向机构包括支撑框架和两组一体化精密驱动单元，所述支撑框架安装于所述安装通孔内，所述支撑框架与所述导向环绕预设轴线可摆动地配合，以及二者绕所述安装通孔的中心线可转动地配合，所述预设轴线与所述中心线具有夹角； 每个所述一体化精密驱动单元均包括无框电机和摆线行星精密减速器，所述无框电机与摆线行星精密减速器共用一个壳体和一个输入曲柄轴，所述壳体与所述支撑框架连接，所述摆线行星精密减速器上设置有车轮； 独立控制的所述两组一体化精密驱动单元分别驱动精密齿轮副进而驱动两个车轮；每组所述一体化精密驱动单元均采用精密减速器、电机和角度编码器一体化集成的方案，所述精密驱动单元通过角度编码器提升驱动电机的控制精度，通过所述精密减速器实现驱动单元的精确输出转角；每组所述精密齿轮副包括高精度直齿圆柱渐开线齿轮，且所述精密齿轮副的高速级齿轮由两片相位偏移的齿轮构成齿轮副啮合间隙消除机构，以提升齿轮副的运动输出精度； 所述摆线行星精密减速器包括输入端盘、输出端盘、摆线轮、针齿组件、柱销组件、输入曲柄轴、角接触球轴承、深沟球轴承和圆柱滚子；所述针齿组件与摆线轮构成滚动摆线针齿啮合副，所述柱销组件与摆线轮、输入端盘、输出端盘构成销轴式输出机构，输入曲柄轴沿轴向穿过摆线轮，同时输入曲柄轴与摆线轮通过满装圆柱滚子转动配合； 所述针齿组件由圆周均布的针齿和针齿套构成；所述针齿组件与所述摆线轮构成摆线针齿啮合副，通过调整摆线针齿啮合副的滚针尺寸来控制啮合副的啮合间隙； 所述行走转向机构集成于所述导向环内，所述安装通孔的孔壁上具有导向滚道，所述支撑框架上具有导向部件，所述导向部件与所述导向滚道构成滚动接触副； 所述导向滚道设置为圆弧滚道；所述导向部件设置为球状部件； 所述支撑框架上还设有限位部件，所述限位部件用于在所述行走转向机构绕所述预设轴线摆动时与所述导向滚道抵接，以限制所述行走转向机构的摆动幅度；所述限位部件设置有与所述导向滚道接触的球形面；所述限位部件设置为安装在中心轴的两端的第一限位轮和第二限位轮； 双轮式驱动模块还包括第一角度编码器，所述第一角度编码器用于检测支撑框架相对于导向环的转动角度；所述第一角度编码器包括配对的编码器定子和编码器转子，所述编码器定子与导向环连接，所述编码器转子与支撑框架连接。

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