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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种高机动倍足式附肢机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115649315B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210935661.8，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种高机动倍足式附肢机器人是由武建昫;曾亮;杨辉;孙宏喆;姚燕安设计研发完成，并于2022-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高机动倍足式附肢机器人在说明书摘要公布了：一种高机动倍足式附肢机器人，该机器人包括：一种高机动倍足式附肢机器人由a、b、c、d组腿机构A、B、C、D、前躯干E、后躯干F、g、h组附肢机构G、H、姿态调整机构I以及驱动系统J六部分组成。四组腿机构由单电机通过同步带统一驱动，躯干在电动推杆的驱动下带动腿机构可进行整体变形，实现机器人在渐开线蹬滚模式、行走模式和粘附式越障模式之间转换。在附肢机构的辅助下，拥有三种运动模式的高机动倍足式附肢机器人兼顾移动速度和地形适应性的特点，可用于未来对未知星球的探测和侦察任务。

本发明授权一种高机动倍足式附肢机器人在权利要求书中公布了：1.一种高机动倍足式附肢机器人，其特征在于： 一种高机动倍足式附肢机器人由a、b、c、d组腿机构A、B、C、D、前躯干E、后躯干F、g、h组附肢机构G、H、姿态调整机构I以及驱动系统J六部分组成；a、b、c、d组腿机构A、B、C、D由两个平面六杆机构构成,每组腿机构中两腿第一杆相位差为180°；可变形躯干的前躯干E和后躯干F两个部分之间使用铰链连接,前躯干E与a、b组腿机构A、B通过转向架及前躯干安装板连接，与c、d组腿机构C、D通过后腿调整杆连接，后躯干F与a、b组腿机构A、B通过前腿起伏调整杆连接，与c、d组腿机构C、D通过后躯干安装板连接；每组附肢机构包括内侧附肢和外侧附肢，两组附肢机构分别固定在c、d组腿机构C、D内侧两条腿和外侧两条腿的第五杆上；四组腿机构由安装于后躯干F上的单个电机通过同步带同步驱动； 所述的g组附肢机构G包括g内侧附肢G-1和g外侧附肢G-2； g内侧附肢G-1包括：g碳纤维矩形管1G-1-1、g碳纤维矩形管2G-1-2、g鲍登线G-1-3、g微型滑轨1G-1-4、g微型滑块1G-1-5、g钢丝绳固定板1G-1-6、g橡胶足端G-1-7、g滑轨连接钢片1G-1-8、g连接拉簧G-1-9、g滑轨连接钢片2G-1-10、g钢丝绳固定板2G-1-11、g微型滑块2G-1-12、g微型滑轨2G-1-13、g钢丝绳G-1-14、g变速线固定器G-1-15、gv刹弯管G-1-16； g内侧附肢G-1中部件的连接方式为： g碳纤维矩形管1G-1-1与g变速线固定器G-1-15通过连接轴实现固定连接；gv刹弯管G-1-16与g变速线固定器G-1-15通过限位孔实现固定连接；g微型滑块1G-1-5、g钢丝绳固定板1G-1-6与g碳纤维矩形管1G-1-1三者通过螺丝实现固定连接；g微型滑块2G-1-12、g钢丝绳固定板2G-1-11与g碳纤维矩形管2G-1-2三者通过螺丝实现固定连接；g微型滑块1G-1-5与g微型滑轨1G-1-4通过装配实现滑动连接；g微型滑块2G-1-12与g微型滑轨2G-1-13通过装配实现滑动连接；g微型滑轨1G-1-4和g微型滑轨2G-1-13分别与g滑轨连接钢片1G-1-8、g滑轨连接钢片2G-1-10通过螺丝实现固定连接；g钢丝绳G-1-14分别与g钢丝绳固定板1G-1-6、g钢丝绳固定板2G-1-11通过夹紧实现固定连接；g钢丝绳G-1-14分别与g滑轨连接钢片1G-1-8、g滑轨连接钢片2G-1-10通过带u槽的深沟球轴承实现转动连接；g鲍登线G-1-3一端与g滑轨连接钢片2G-1-10实现固定连接，另一端通过gv刹弯管G-1-16与驱动系统J相连；g连接拉簧G-1-9一端与g滑轨连接钢片2G-1-10实现固定连接，另一端与g碳纤维矩形管2G-1-2通过螺丝轴实现固定连接；g橡胶足端G-1-7与g碳纤维矩形管2G-1-2通过螺丝实现固定连接； g外侧附肢G-2与g内侧附肢G-1主体结构与连接方式上完全一致，但两者与腿机构的连接方式不同，g外侧附肢G-2相对于g内侧附肢G-1多出以下构件：g长连接杆G-2-17、g碳纤维板G-2-18，且g外侧附肢G-2中的g外碳纤维矩形管1G-2-1、g外滑轨连接钢片2G-2-10与g内侧附肢G-1中的对应构件结构形状不同； g外侧附肢G-2中新构件的连接方式为：g长连接杆G-2-17与g外滑轨连接钢片2G-2-10通过螺丝轴实现转动连接；g长连接杆G-2-17与g碳纤维板G-2-18通过螺丝轴实现转动连接；g碳纤维板G-2-18与g外碳纤维矩形管1G-2-1通过螺丝轴实现转动连接； g内侧附肢G-1与c组腿机构C的连接方式为：g碳纤维矩形管1G-1-1与c腿一第五杆C-1-5通过螺丝轴及尼龙轴套实现固定连接；g外侧附肢G-2与c组腿机构C的连接方式为：g碳纤维板G-2-18与c腿二第五杆C-2-5通过螺丝轴及尼龙轴套实现固定连接； 所述的h组附肢机构H结构形式与连接方式与g组附肢机构G完全一致，所不同的是h组附肢机构H安装在d组腿机构D上，而g组附肢机构G安装在c组腿机构C上。

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