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龙图腾网获悉东北大学申请的专利普通轮驱动无转向舵机的全方位移动底盘结构及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115107496B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210897858.7，技术领域涉及：B60K7/00；该发明授权普通轮驱动无转向舵机的全方位移动底盘结构及控制方法是由陆志国;陈思洋;高宁;刘涛设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本普通轮驱动无转向舵机的全方位移动底盘结构及控制方法在说明书摘要公布了：一种普通轮驱动无转向舵机的全方位移动底盘结构及控制方法，底盘结构包括底盘框架组件、四套轮系组件、两套齿轮传动组件及两套转角检测组件；四套轮系组件呈两条对角线分布，每条对角线上配置一套齿轮传动组件和转角检测组件；每个轮子配备一个电机，不设转向舵机。控制方法为：全向平移时，建立全向平移解算公式，输入车轮偏转角度和期望的平移速度，根据解算结果控制四台电机带动车轮转动，实现全向平移；原地自转时，建立原地自转解算公式，第一条对角线上两个车轮顺时针转动至极限位，另一条对角线同步逆时针转动，两条对角线上的车轮一组为主动轮，另一组为从动轮；输入期望的自转角速度，根据解算结果控制电机带动车轮转动，实现原地自转。

本发明授权普通轮驱动无转向舵机的全方位移动底盘结构及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种普通轮驱动无转向舵机的全方位移动底盘结构，其特征在于：包括底盘框架组件、第一轮系组件、第二轮系组件、第三轮系组件、第四轮系组件、第一齿轮传动组件、第二齿轮传动组件、第一转角检测组件及第二转角检测组件；所述第一轮系组件、第二轮系组件、第三轮系组件及第四轮系组件均布设置在底盘框架组件上，第一轮系组件与第二轮系组件对角线分布，第三轮系组件与第四轮系组件对角线分布；所述第一齿轮传动组件设置在底盘框架组件上，第一轮系组件通过第一齿轮传动组件与第二轮系组件传动连接；所述第二齿轮传动组件设置在底盘框架组件上，第三轮系组件通过第二齿轮传动组件与第四轮系组件传动连接；所述第一转角检测组件设置在底盘框架组件与第一齿轮传动组件之间；所述第二转角检测组件设置在底盘框架组件与第二齿轮传动组件之间； 所述底盘框架组件包括上盖板、中上支撑板、中间支撑板、中下支撑板及下盖板；所述上盖板、中上支撑板、中间支撑板、中下支撑板及下盖板由上至下顺序且平行分布； 所述第一轮系组件、第二轮系组件、第三轮系组件和第四轮系组件结构相同，均包括普通轮、驱动电机、下支腿、上支腿、轴承座及减震机构；所述第一轮系组件的上支腿上端通过轴承座与中下支撑板一端相连；所述第二轮系组件的上支腿上端通过轴承座与中下支撑板另一端相连；所述第三轮系组件的上支腿上端通过轴承座与中间支撑板一端相连；所述第四轮系组件的上支腿上端通过轴承座与中间支撑板另一端相连；所述上支腿下端与下支腿上端通过减震机构相连；所述驱动电机水平固装在下支腿下端；所述普通轮同轴固装在驱动电机的电机轴上；所述驱动电机与PID控制器电连接； 所述减震机构包括减震弹簧、导向滑轨及导向滑块；所述减震弹簧倾斜设置，减震弹簧一端与上支腿固定连接，减震弹簧另一端与下支腿固定连接；所述导向滑轨竖直固装在下支腿上，所述导向滑块设置在导向滑轨，导向滑块在导向滑轨上具有竖直移动自由度；所述上支腿与导向滑块固定连接； 所述第一齿轮传动组件和第二齿轮传动组件结构相同，均包括第一主动齿轮、第一中间齿轮、从动齿轮、第二中间齿轮及第二主动齿轮；所述第一齿轮传动组件的第一主动齿轮与第一轮系组件的上支腿上端固定连接；所述第一齿轮传动组件的第二主动齿轮与第二轮系组件的上支腿上端固定连接；所述第二齿轮传动组件的第一主动齿轮与第三轮系组件的上支腿上端固定连接；所述第二齿轮传动组件的第二主动齿轮与第四轮系组件的上支腿上端固定连接；所述第一主动齿轮与第一中间齿轮相啮合，第一中间齿轮与从动齿轮相啮合，从动齿轮与第二中间齿轮相啮合，第二中间齿轮与第二主动齿轮相啮合；所述第一齿轮传动组件的第一中间齿轮及第二中间齿轮均转动连接在中下支撑板上；所述第二齿轮传动组件的第一中间齿轮及第二中间齿轮均转动连接在中间支撑板上；所述第一齿轮传动组件的从动齿轮通过轴承同轴安装在中下支撑板与中间支撑板之间的主体螺柱上；所述第二齿轮传动组件的从动齿轮通过轴承同轴安装在中间支撑板与中上支撑板之间的主体螺柱上。

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