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龙图腾网获悉上海宏景智驾信息科技有限公司;同济大学申请的专利一种车辆朝向信息的获取方法、装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115170660B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210770149.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种车辆朝向信息的获取方法、装置和存储介质是由徐彪;桂瀚洋;李勇;董健;刘飞龙;王峻设计研发完成，并于2022-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆朝向信息的获取方法、装置和存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及智能交通技术领域，具体公开了一种车辆朝向信息的获取方法，包括：采集待检测车辆图像；获取待检测车辆图像中的车身包围框、车头车尾包围框、车轮包围框、车辆类别以及车头车尾类别信息；根据车辆类别、车头车尾类别、车身包围框和车头车尾包围框信息，计算得到第一朝向角及其不确定度；根据车轮包围框信息，计算得到第二朝向角及其不确定度；根据第一朝向角、第二朝向角及其各自对应的不确定度，加权计算出第三朝向角及其不确定度，并进行更新，以输出待检测车辆的目标朝向角及其不确定度。本发明还公开了一种车辆朝向信息的获取装置。本发明提供的车辆朝向信息的获取方法，能够更为快速及鲁棒地确定目标车辆朝向信息。

本发明授权一种车辆朝向信息的获取方法、装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆朝向信息的获取方法，其特征在于，包括如下步骤： 采集待检测车辆图像； 获取所述待检测车辆图像中的车身包围框、车头车尾包围框、车轮包围框、车辆类别以及车头车尾类别信息； 根据所述车辆类别、车头车尾类别、车身包围框和车头车尾包围框信息，计算得到待检测车辆的第一朝向角及其不确定度； 根据所述车轮包围框信息，计算得到所述待检测车辆的第二朝向角及其不确定度； 根据所述待检测车辆的第一朝向角、第一朝向角的不确定度、第二朝向角和第二朝向角的不确定度，加权计算出所述待检测车辆的第三朝向角及其不确定度； 将所述待检测车辆的第三朝向角及其不确定度输入到卡尔曼滤波器中进行更新，以输出所述待检测车辆的目标朝向角及其不确定度； 其中，所述将所述待检测车辆的第三朝向角及其不确定度输入到卡尔曼滤波器中进行更新，以输出所述待检测车辆的目标朝向角及其不确定度，还包括： 所述卡尔曼滤波器的状态空间为： 传递函数： 其中，经过卡尔曼滤波器更新模块输出待检测车辆的后验车辆朝向角θkf与表征θkf不确定度的σkf 2； 将后验车辆朝向角θkf与表征θkf不确定度的σkf 2进行加权系数的更新，朝向角加权系数α更新公式： 其中，θheading1为第一朝向角，θheading2为第二朝向角； 朝向角不确定度加权系数β更新公式： 其中，σheading1 2为第一高斯噪声，σheading2 2为第二高斯噪声； 其中，将更新后的加权系数存储在存储设备中。

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