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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利一种后轮主动转向的控制方法以及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115092118B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210737074.8，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权一种后轮主动转向的控制方法以及装置是由郭笑通;李论设计研发完成，并于2022-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种后轮主动转向的控制方法以及装置在说明书摘要公布了：本公开实施例提供一种后轮主动转向的控制方法、装置、存储介质以及电子设备，控制方法包括基于车辆的前轮转角实际值和车辆的车速实际值，确定车辆的车辆稳态性参数，车辆稳态性参数至少包括横摆角速度给定值及质心侧偏角给定值；将车辆稳态性参数、前轮转角实际值和车速实际值输入到指定模型以确定车辆的转向稳定性参数，转向稳定性参数至少包括后轮转角目标值和补偿横摆力矩目标值以及车辆侧向力；基于转向稳定性参数控制车辆的后轮转向。本公开实施例在进行车辆后轮控制的过程中采用模型预测控制的方式，在控制后轮转角的同时，也增加了对横摆力矩的控制，并进行制动压力的控制，保证在后轮转向情况下车辆操纵的稳定性。

本发明授权一种后轮主动转向的控制方法以及装置在权利要求书中公布了：1.一种后轮主动转向的控制方法，其特征在于，包括： 基于车辆的前轮转角实际值和所述车辆的车速实际值，确定所述车辆的车辆稳态性参数，所述车辆稳态性参数至少包括横摆角速度给定值及质心侧偏角给定值； 将所述车辆稳态性参数、所述前轮转角实际值和所述车速实际值输入到指定模型以确定所述车辆的转向稳定性参数，所述转向稳定性参数至少包括后轮转角目标值和补偿横摆力矩目标值以及车辆侧向力； 基于所述转向稳定性参数控制所述车辆的后轮转向； 其中，所述将所述车辆稳态性参数、所述前轮转角实际值以及所述车速实际值输入到预测模型以确定所述后轮转角目标值、所述补偿横摆力矩目标值以及所述车辆侧向力，包括： 建立二自由度车辆模型和非线性简化轮胎模型； 基于所述二自由度车辆模型和所述非线性简化轮胎模型建立预测模型； 基于所述预测模型建立目标函数； 基于所述目标函数和控制量约束，确定控制量，所述控制量为所述后轮转角目标值和所述补偿横摆力矩目标值； 所述非线性简化轮胎模型定义为： 其中，K1为前轮侧偏刚度，K2为后轮侧偏刚度，αf为前轮轮胎侧偏角，αr为后轮轮胎侧偏角，Fyf为前轮侧向力，Fyr为后轮侧向力，μ为路面附着系数，Fz为垂直载荷。

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