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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于车载动态视场帧间关联性的田间稻麦倒伏全局评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115272187B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210736071.2，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于车载动态视场帧间关联性的田间稻麦倒伏全局评估方法是由张千;徐立章;马征;赵世昊;王光炜设计研发完成，并于2022-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车载动态视场帧间关联性的田间稻麦倒伏全局评估方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于车载动态视场帧间关联性的田间稻麦倒伏全局评估方法。首先，基于构建的倒伏评估静态坐标模型和坐标关系链补偿修正逆透视变换方程，并通过关键点的透视和逆透视变换对图像自适应划分网格；之后，基于二维空间的边缘线段拟合及三维空间的多线段主方向提取，评估网格内稻麦倒伏位姿，并基于KAZE特征提取倒伏起始点和校正区域主方向；之后，采用基于主运动方向的匹配点区域预估和结合主与次运动方向的匹配点搜索得到上下帧分格稀疏匹配点对集；最后，基于上下帧待测区域交集内的匹配点集在不同时刻下的坐标位置，构建收获机作业各时刻坐标链，基于坐标链将各时刻倒伏位姿转换到同一坐标系下，实现车载田间稻麦倒伏全局评估。

本发明授权一种基于车载动态视场帧间关联性的田间稻麦倒伏全局评估方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车载动态视场帧间关联性的田间稻麦倒伏全局评估方法，其特征在于，包括如下步骤： 1基于立体视觉位姿修正的逆透视变换与自适应网格划分：构建在收获机连续作业的动态环境下相互关系不变的静态坐标模型，以及从图像像素坐标系到世界坐标系间、双目相机间的静态坐标关系链；基于基础相机坐标系对应的关系链构建逆透视变换基础方程，并采用双目相机的位姿关系对逆透视变换基础方程进行补偿修正；以满割幅为考虑定位稻麦倒伏评估检测区域，并通过关键点的透视和逆透视变换实现对原图的不均匀自适应划分，划分网格作为收获机作业的稻麦倒伏检测的最小区域； 2二维和三维空间相结合的单帧网格区域内倒伏位姿评估：通过检测稻麦的茎秆状态以实现作物的倒伏评估，因此在HSV空间的S图像通道下，基于对网格区域的各向异性扩散、最小二乘拟合、形态学开闭操作，提取并修复图像网格区域内的稻麦茎秆边缘；通过对二维图像的边缘处理和线段拟合、三维空间线段计算、以及多线段主方向提取，计算网格区域的主方向向量，实现对网格区域内稻麦倒伏位姿的粗评估；基于KAZE特征提取整张二维图像上的倒伏起始点，对以主方向向量为表针的倒伏位姿粗评估进行校正，以实现网格区域内倒伏位姿的精评估； 3结合主与次运动方向的上下帧分格稀疏点匹配：在网格区域内进行小网格划分以均匀选取匹配点；结合上下帧对应时刻的收获机作业主运动方向预估匹配点所在的区域范围；并基于待匹配点八邻域内相邻点的运动矢量，计算匹配搜索的初始点，考虑运动主方向特征构建主方向的扁平模板，结合主和次运动方向实现快速准确的匹配点搜索，得到上下帧分格稀疏匹配点对集； 4基于多帧间网格匹配对的收获机作业各时刻坐标链构建：为实现车载动态视场下的田间稻麦倒伏全局评估，将作业区域内的所有点映射到同一空间坐标系下，考虑收获机作业上下时刻间待测区域的交集，基于重合区域内的网格特征匹配点集在不同时刻下的坐标位置，计算各时刻相机基础坐标系的转换位姿关系，并基于此关系将各时刻的图像像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系、世界坐标系建立链接，构建收获机作业各时刻间坐标关系转换链； 5收获机作业的稻麦三维位姿全局计算与倒伏分布评估：基于构建的收获机作业各时刻间坐标关系转换链，将收获机作业各时刻下计算所得的倒伏位姿表针向量转换到作业初始时刻下的世界坐标系中，得到一个坐标系下的收获机作业的稻麦三维位姿；同时，根据上下帧间的匹配区域，去掉重复网格区域，得到从作业初始时刻到结束时刻下的全局整块地的稻麦三维位姿分布图，基于倒伏位姿表针向量与水平面的夹角、在水平面的投影，计算得到稻麦全局倒伏区域分布图、倒伏角度分布图和倒伏方向分布图。

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