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龙图腾网获悉成都福瑞空天科技有限公司申请的专利一种无人机机载防撞雷达目标优先级处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115061131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210729212.8，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权一种无人机机载防撞雷达目标优先级处理方法是由薛雄;张维东;黄如设计研发完成，并于2022-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机机载防撞雷达目标优先级处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机机载防撞雷达目标优先级处理方法，包括：利用入侵目标与本机在ECEF坐标系下的位置、速度，计算入侵目标与本机的距离和碰撞风险因子，并以此确定入侵目标的优先级。利用目标的优先级可以有效分配雷达资源，调整雷达波束指向，使得雷达能够对高优先级目标的持续跟踪，提高目标数据率，降低目标丢失概率。同时，将优先级高的目标航迹信息，以更高的数据率发送到避撞系统，解算避让方案，优先避让高危险目标，从而降低碰撞风险。

本发明授权一种无人机机载防撞雷达目标优先级处理方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机机载防撞雷达目标优先级处理方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：在ECEF坐标系下X,Y,Z三个方向，本机的坐标为Xs,Ys,Zs，速度为vxs,vys,vzs，更新的入侵目标航迹坐标为Xt,Yt,Zt，速度为vxt,vyt,vzt； S2：计算本机与入侵目标间的距离R： S3：在ECEF坐标系中，入侵目标与本机在X,Y,Z三个方向上发生碰撞的风险因子分别为τx、τy、τz；由τx、τy、τz及R，得到入侵目标与本机发生碰撞的风险因子τ； τx、τy、τz计算公式如下： 风险因子τ的计算如下： 当R≤1219m时： τ＝0 当R＞1219m且τx、τy、τz中至少有一个值小于零时： τ＝minτx,τy,τz 当R＞1219m且τx、τy、τz均大于等于零时： τ＝maxτx,τy,τz 其中min·为取最小值函数，max·为取最大值函数； S4：由目标距离R和碰撞风险因子τ，得到目标航迹优先级，目标优先级集合分为高优先级目标、中优先级目标、低优先级目标三类，以此对目标的优先级进行归类； 目标航迹优先级的获取步骤如下： S41：获取当前时刻所有入侵机的航迹更新值，设有n条航迹位置更新，坐标分别为Xt1,Yt1,Zt1、Xt2,Yt2,Zt2、…、Xtn,Ytn,Ztn，其速度分别为vxt1,vyt1,vzt1、vxt2,vyt2,vzt2、…、vxtn,vytn,vztn； S42：获取当前时刻本机的坐标Xs,Ys,Zs和速度vxs,vys,vzs； S43：对于第k条航迹，k＝1,2,...,n，按如下流程进行距离和碰撞因子计算： S44：计算本机与入侵目标间的距离Rk； S45：若Rk≤1219m时： τk＝0 若Rk＞1219m时，计算在X,Y,Z三个方向上发生碰撞的风险因子τxk、τyk、τzk； 若Rk＞1219m且τxk、τyk、τzk至少有一个值小于零： τk＝minτxk,τyk,τzk 若Rk＞1219m且τxk、τyk、τzk均大于等于零： τk＝maxτxk,τyk,τzk S46：重复步骤S43至S45，获取所有n个目标的距离和碰撞因子； S47：目标优先级集合分为高优先级目标、中优先级目标、低优先级目标三类，以此对目标的优先级进行归类： 当第k个目标碰撞因子τk＝0时，该目标归为高优先级目标； 当第k个目标碰撞因子τk＞0时，该目标归为中优先级目标； 当第k个目标碰撞因子τk＜0时，该目标归为低优先级目标； S48：对高优先级、中优先级、低优先级三个目标集合内部目标，按照目标的距离R和碰撞因子τ进一步排序； S49：形成各入侵目标航迹优先级编号，编号越小优先级越高，并将优先级编号与目标航迹信息一并输出。

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