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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种基于增强现实技术的装配检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115239636B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210738572.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于增强现实技术的装配检测方法是由欧林林;喻志祥;赵嘉楠;禹鑫燚;魏岩;周利波设计研发完成，并于2022-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于增强现实技术的装配检测方法在说明书摘要公布了：一种基于增强现实技术的装配检测方法，包括：1对物理世界装配对象进行3D建模得到3D模型及其源点云，并且通过unity3D引擎附加装配动画；2基于HoloLens2研究者模式采集物理世界深度信息获得三维点云，并且对目标点云进行预处理；3对源点云和目标点云进行点云配准得到位姿变换矩阵，虚拟模型与物理模型通过变换矩阵进行匹配，并设置空间锚点；4基于Unity3D制作UI界面，对虚拟模型装配动画进行控制以及装配详细信息的提示。5采用Octree结构搜索重叠点云并计算点云重叠度，通过重叠点数计算相对误差，从而评估装配完成度。

本发明授权一种基于增强现实技术的装配检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于增强现实技术的装配检测方法，包括如下步骤： 步骤一，对物理世界装配对象进行3D建模得到3D模型及其源点云，并且通过unity3D引擎附加装配动画； 步骤二，通过HoloLens2研究者模式采集物理世界深度信息获得三维点云，并且对目标点云进行预处理； 步骤三，对源点云和目标点云进行点云配准得到位姿变换矩阵，虚拟模型与物理模型通过变换矩阵进行匹配，并设置空间锚点； 步骤四，基于Unity3D制作UI界面，对虚拟模型装配动画进行控制以及装配详细信息的提示； 步骤五，采用Octree结构搜索重叠点云并计算点云重叠度，通过重叠点数计算相对误差，从而评估装配完成度；具体包括： 在步骤四的动画以及文本步骤提示下，对待装配体进行装配，在每完成一个步骤后需要对装配完成度进行评估，评估采用的是Octree寻找两个点云之间重合度进行计算评估，具体评估方法如下：首先虚拟装配零件的源点云已经在步骤一生成，目标点云需要按照步骤二采集已经装配上的物理模型的深度数据进行获取，接着调用PCL库用Octree结构搜索源点云与目标点云重叠部分，再计算源点云与目标点云重合点数相对误差，最后通过设定阈值来判断装配完成度； 其中Octree结构搜索的具体步骤为先对源点云建立八叉树，接着遍历目标点云中所有点，查询其对应源点云的体素是否存在相同点云，若存在，则为重叠点云； 对于重叠部分的点与总共点云运算处理具体步骤为从装配完成的零件进行N个角度采集深度数据，从而得到N个不同角度的点云，再采用Octree结构搜索这些点云分别与源点云重叠部分，将重叠部分点与源点云做相对误差值计算，最后取这N个结果的平均值作为实验结果；计算公式如公式2所示，其中为重叠部分点数，P为源点云点数，为相对误差结果； 对于阈值的选取是在装配实验前做相应实验数据采集计算，对于装配的检测是检测其装配零件是否达到装配步骤的要求，选取对K个步骤N个不同角度装配成功的目标点云与源点云进行计算重合度相对误差的平均值，最终选取这个均值为装配完成度评估值的上限；计算公式如公式3所示： 最终对于装配完成度的评判标准如公式4所示，其中为装配过程中相对误差，为预备实验得出的相对误差，如果时UI界面显示completed，如果时UI界面显示uncompleted；

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