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龙图腾网获悉山东大学申请的专利用于人机交互服务机器人性能测试的自动评估方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115096333B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210697073.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权用于人机交互服务机器人性能测试的自动评估方法及系统是由吴皓;王堃;刘海鹏;马庆设计研发完成，并于2022-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于人机交互服务机器人性能测试的自动评估方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了用于人机交互服务机器人性能测试的自动评估方法及系统，包括：获取机器人周围障碍物信息以及机器人自身的信息；针对机器人输入起始点与目标点数据以及待测试的导航方法从而得到导航轨迹；基于获取的信息及导航轨迹计算机器人在用户最舒适空间中的平均行程时间、机器人预测投影路径与行人预测投影路径相交的平均持续时间、路径长度比率、路径不规则度、轨迹平滑度、机器人运动速度、左右侧偏好、路径长度和行程时间；基于计算的指标数据对服务机器人在具体场景下采用不同的导航方法分别从效率性、舒适性、自然性和社交性进行评估。

本发明授权用于人机交互服务机器人性能测试的自动评估方法及系统在权利要求书中公布了：1.用于人机交互服务机器人性能测试的自动评估方法，其特征是，包括： 获取机器人周围障碍物信息以及机器人自身的信息； 针对机器人输入起始点与目标点数据以及待测试的导航方法从而得到导航轨迹； 基于获取的信息及导航轨迹计算机器人在用户最舒适空间中的平均行程时间、机器人预测投影路径与行人预测投影路径相交的平均持续时间、路径长度比率、路径不规则度、轨迹平滑度、机器人运动速度、左右侧偏好、路径长度和行程时间； 基于计算的指标数据对服务机器人在具体场景下采用不同的导航方法分别从效率性、舒适性、自然性和社交性进行评估； 所述基于计算的指标数据对服务机器人在具体场景下采用不同的导航方法分别从效率性、舒适性、自然性和社交性进行评估包括： 构建层次结构模型，所述层次结构模型包含目标层，准则层和方案层； 建立层次分析法的三个判断矩阵，分别为基于紧急任务，基于商用，基于家用； 判断矩阵的横纵坐标分别为9个指标，矩阵中每一个元素用表示，代表了相当于的重要程度，根据判断矩阵确定主观权重； 构造指标矩阵，有m个评价对象，n个评价指标，为第m个评价对象在第个指标下的原始数据； 对原始数据进行无量纲化处理，求取标准化矩阵； 对标准化矩阵作进一步处理得到特征比重矩阵； 计算熵值矩阵； 计算客观权重矩阵； 将主观权重与客观权重结合，计算组合权重； 得到不同导航方法的整体评估，以及得到效率性、舒适性、自然性和社交性对应的评估。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。