浙江零跑科技股份有限公司焦纪超获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利一种用于自动泊车航迹推算的优化算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115056799B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210691461.2，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种用于自动泊车航迹推算的优化算法是由焦纪超设计研发完成，并于2022-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于自动泊车航迹推算的优化算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于自动泊车航迹推算的优化算法，克服了现有技术中主流的航迹推算方案计算行驶距离、坐标以及航向角时都会出现误差，导致定位精度受到影响的问题，包括以下步骤：S1：剔除轮速无效脉冲，利用轮速有效脉冲计算行驶的距离Δs；S2：利用卡尔曼滤波技术，计算车辆航向角变化量S3：利用车辆的运动学方程计算车辆定位。针对自动泊车这种低速场景，分别对Δs和进行优化，提高航迹推算的精度。
本发明授权一种用于自动泊车航迹推算的优化算法在权利要求书中公布了：1.一种用于自动泊车航迹推算的优化算法，其特征在于，它包括下列步骤： S1：剔除轮速无效脉冲，利用轮速有效脉冲计算行驶的距离Δs；剔除无效脉冲包括： S1.1：判断两次采样之间，后轮脉冲增加量是否大于1，若是则剔除多余脉冲，只保留一个脉冲； S1.2：判断在一侧车轮未出现脉冲的时候，另一侧车轮增加的脉冲数是否大于1，若是，则剔除多余脉冲，只保留一个脉冲； S2：利用卡尔曼滤波技术，计算车辆航向角变化量 S3：利用车辆的运动学方程计算车辆定位。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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