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龙图腾网获悉燕山大学;燕控科技(秦皇岛)有限公司申请的专利一种基于数字孪生技术的挖掘机器人实验平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115060518B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210657272.3，技术领域涉及：G01M99/00；该发明授权一种基于数字孪生技术的挖掘机器人实验平台是由丁伟利;李健;华长春;杨凌云设计研发完成，并于2022-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数字孪生技术的挖掘机器人实验平台在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于数字孪生的挖掘机器人实验平台，包括服务器、虚拟场景生成模块、挖掘机器人孪生体、路径及轨迹规划模块、多自由度挖掘机器人、控制器以及实验平台；服务器用于执行虚拟场景生成模块、挖掘机器人孪生体、路径及轨迹规划模块和控制器所需的计算；虚拟场景生成模块实时生成挖掘机器人孪生体所需要的虚拟作业环境，通过路径及轨迹规划模块实现挖掘机器人孪生体的运动控制；控制器控制多自由度挖掘机器人的运动，并采集多自由度挖掘机器人反馈的信息；通过网络与所述虚拟场景生成模块通信，实时交换虚拟和现实信息；实验平台包括沙盘以及设置在顶部的激光雷达，沙盘用于模拟施工现场的作业环境，多自由度挖掘机器人在沙盘上作业。

本发明授权一种基于数字孪生技术的挖掘机器人实验平台在权利要求书中公布了：1.一种基于数字孪生技术的挖掘机器人实验平台，其特征在于：包括服务器、虚拟场景生成模块、挖掘机器人孪生体、路径及轨迹规划模块、多自由度挖掘机器人、控制器以及实验平台； 所述服务器，用于执行虚拟场景生成模块、挖掘机器人孪生体、路径及轨迹规划模块和控制器所需的计算； 所述虚拟场景生成模块实时生成挖掘机器人孪生体所需要的虚拟作业环境，通过路径及轨迹规划模块实现挖掘机器人孪生体的运动控制； 多自由度挖掘机器人与虚拟场景中的挖掘机器人孪生体在外形和功能方面一一对应，挖掘机器人孪生体通过接收到的多自由度挖掘机器人传感器数据可以实现与多自由度挖掘机器人的一致性运动； 所述控制器控制多自由度挖掘机器人的运动，并采集多自由度挖掘机器人反馈的信息；通过网络与所述虚拟场景生成模块通信，实时交换虚拟和现实信息； 所述实验平台，包括沙盘以及设置在顶部的激光雷达（6），沙盘用于模拟施工现场的作业环境，多自由度挖掘机器人在沙盘上作业，激光雷达（6）用来采集沙盘内的变化数据；虚拟场景生成模块由3D虚拟现实软件仿真生成，通过读取数据库中的激光点云数据和已建立的场景三维模型实时生成挖掘机器人孪生体所需要的虚拟作业环境，虚拟场景生成模块外接控制摇杆和体感控制器；外接的体感控制器通过采集操作者食指关节的弯曲变化，用于控制挖掘机器人孪生体的机械臂姿态，结合控制摇杆的数据，并根据虚拟作业环境的地形，利用路径及轨迹规划模块规划合理的轨迹，并进一步控制多自由度挖掘机器人的姿态；激光雷达反馈的激光点云数据传输至服务器内的数据库，用于实时采集沙盘内沙堆的变化，在所述虚拟场景生成模块中进行多自由度挖掘机器人的同步定位和实时建图，并将作业环境的变化数据同步到所述虚拟场景生成模块，实时更新虚拟作业场景。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人燕山大学;燕控科技(秦皇岛)有限公司，其通讯地址为：066004 河北省秦皇岛市海港区河北大街438号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。