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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利地图构建方法、装置和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115018930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210648688.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权地图构建方法、装置和车辆是由顾帅;何林;闫坤;王魁博设计研发完成，并于2022-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图构建方法、装置和车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地图构建方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取目标车辆在不同时刻采集到的多张图像帧，其中，图像帧用于表征目标车辆周围环境；确定目标车辆在不同时刻的目标预测位姿；基于多张图像帧和目标预测位姿，确定每张图像帧与地图帧的目标配准得分，其中，地图帧用于表征目标车辆在不同时刻获取到的预设地图模型对应的图像帧；基于目标配准得分，确定多张图像帧中的目标关键帧；利用预设地图模型对目标关键帧进行处理，得到目标地图。本发明解决了现有技术中由于车辆在地下车库中定位不准确，导致构建出的地图精度低的技术问题。

本发明授权地图构建方法、装置和车辆在权利要求书中公布了：1.一种地图构建方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆在不同时刻采集到的多张图像帧，其中，所述图像帧用于表征所述目标车辆周围环境； 确定目标车辆在所述不同时刻的目标预测位姿； 基于所述多张图像帧和所述目标预测位姿，确定每张图像帧与地图帧的目标配准得分，其中，所述地图帧用于表征所述目标车辆在所述不同时刻获取到的预设地图模型对应的图像帧，所述每张图像帧与所述地图帧的目标配准得分，是基于每张图像帧的第二点云数据、所述地图帧的第三点云数据和所述目标预测位姿，利用第一预设算法确定的，所述第一预设算法包括如下至少之一：正态变换分布算法和迭代最近点算法； 基于所述目标配准得分，确定所述多张图像帧中的目标关键帧，其中，所述目标关键帧是在第一综合得分满足第一预设条件的情况下，所述第一综合得分对应的目标图像帧，所述第一综合得分用于表征后处理帧集合中每张目标图像帧的综合得分，所述第一综合得分由所述后处理帧集合中任意所述目标图像帧对应的分割元素所属不同类型的个数、第一点云数据和所述目标配准得分确定，所述后处理帧集合用于所述目标车辆静止时连续获取到的图像帧组成的集合，所述分割元素是对所述每张图像帧进行语义分割，得到的所述每张图像对应的元素，所述分割元素用于表征所述每张图像帧包括的识别对象； 利用所述预设地图模型对所述目标关键帧进行处理，得到目标地图。

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