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龙图腾网获悉合肥赛为智能有限公司申请的专利一种针对INS和GNSS的融合定位的优化算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115096296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210622525.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种针对INS和GNSS的融合定位的优化算法是由辛艳峰;黄桃丽;魏金久;李琳琳设计研发完成，并于2022-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对INS和GNSS的融合定位的优化算法在说明书摘要公布了：一种针对INS和GNSS的融合定位的优化算法，包括以下步骤：S1、判断加速度计数据向量是否采集完成；若未完成，获取加速度计数据值，执行继续采集，当数据采集完成后，进入S2；S2、计算基于载体坐标系的数据向量的平均值向量Acc_xyz_B和基于导航坐标系的平均速度的向量Acc_xyz_N，获取GPS的基于导航坐标系速度向量GPS_vel_cur_NED和对应的时间戳GPS_stamp_cur；S3、对上一次的GPS数据进行非零判断，若为零，将GPS_vel_cur_NED赋值给GPS_vel_last_NED，时间戳GPS_vel_cur_NED赋值给GPS_stamp_last，加速度相关采集量和状态控制量复位；若非零，进入S4；S4、基于两次的速度差和时间差计算加速度值ACC_GPS；S5、获取两项误差值的绝对值Err_Acc_and_GPS；S6、判断N和E方向的加速度计误差向量绝对值Err_Acc_and_GPS中各元素与阈值Err_Acc_and_GPS_limit的关系，进行对应算法。可提高状态估计稳定性及鲁棒性。

本发明授权一种针对INS和GNSS的融合定位的优化算法在权利要求书中公布了：1.一种针对INS和GNSS的融合定位的优化算法，其特征在于，包括以下步骤： S1、判断长度为第一设定值的加速度计数据向量是否采集完成；若未完成，获取加速度计数据值，放入变量Acc_standard_x、Acc_standard_y、Acc_standard_z中，Acc_standard_x、Acc_standard_y、Acc_standard_z分别为基于载体坐标的长度为第一设定值的X轴、Y轴、Z轴的加速度计向量；执行继续采集，此时标志位Multi_level_data_enough为FALSE；当数据采集完成后，将标志位设定为TRUE,进入步骤S2； S2、计算基于载体坐标系的数据向量的平均值向量Acc_xyz_B和基于导航坐标系的平均速度的向量Acc_xyz_N，获取GPS的基于导航坐标系速度向量GPS_vel_cur_NED和对应的时间戳GPS_stamp_cur； S3、对上一次的GPS数据进行非零判断，若为零，表明算法初始阶段，将GPS_vel_cur_NED赋值给GPS_vel_last_NED，时间戳GPS_stamp_cur赋值给GPS_stamp_last，加速度相关采集量和状态控制量复位,重新从S1开始执行；若非零，表明算法非初始阶段，进入步骤S4； S4、基于两次的速度差和时间差计算加速度值ACC_GPS； S5、获取当前时刻的载体坐标系到导航坐标系的旋转矩阵Tbn，通过旋转矩阵Tbn乘Acc_xyz_B求得Acc_xyz_N；将加速度值ACC_GPS同基于导航坐标系的加速度平均值Acc_xyz_N作差；获取两项误差值的绝对值Err_Acc_and_GPS； S6、设定加速度计与GPS获取的加速度数据的偏差执行正常频率融合允许误差的阈值Err_Acc_and_GPS_limit、降频融合的倍率值GPS_Fusion_K_ms、可融合最大允许误差极限值的倍率GPS_limit_K；判断N和E方向的加速度计误差向量绝对值Err_Acc_and_GPS中各元素与阈值Err_Acc_and_GPS_limit的关系，进行对应算法； 步骤S6判断标准为： 若N和E方向的加速度计误差向量绝对值Err_Acc_and_GPS每一个元素均在阈值Err_Acc_and_GPS_limit内，执行标准扩展卡尔曼滤波算法； 若N和E方向的加速度计误差向量绝对值Err_Acc_and_GPS任一元素的值大于阈值Err_Acc_and_GPS_limit，执行降频模式，设置降频融合的倍率值GPS_Fusion_K_ms； 若N和E方向的加速度计误差向量绝对值Err_Acc_and_GPS任一元素的值大于GPS_limit_K倍的阈值Err_Acc_and_GPS_limit，那么关闭融合定位，仅靠惯导保持位置估计的相对稳定。

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