深圳市优必选科技股份有限公司闫萌获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利仿人机器人及其控制方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115056248B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210569760.9，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权仿人机器人及其控制方法、装置及存储介质是由闫萌;陈春玉;张志豪;罗璇设计研发完成，并于2022-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本仿人机器人及其控制方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种仿人机器人及其控制方法、装置及存储介质。该方法包括：通过设置在数据手套的各个关节处的传感器采集的运动数据；根据所述运动数据确定所述关节对应的四元数的姿态数据；根据的所述关节的四元数的姿态数据确定所述关节对应的欧拉角；根据所述关节对应的欧拉角，对所述仿人机器人的机械手进行控制。从而使得仿人机器人的机械手可以根据控制人员的手部动作进行运动，有利于仿人机器人的机械手完成复杂多样的动作，提高机械手的应用范围。
本发明授权仿人机器人及其控制方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种仿人机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 通过设置在数据手套的各个关节处的传感器采集的运动数据； 根据所述运动数据确定所述关节对应的四元数的姿态数据； 根据的所述关节的四元数的姿态数据确定所述关节对应的欧拉角，包括：根据所述数据手套的腕部传感器对应的第一四元数，确定所述腕部关节的第一欧拉角；根据所述数据手套的手指的根部传感器对应的第二四元数，相对于数据手套腕部传感器对应的第一四元数，确定所述数据手套的手指的根部关节的第二欧拉角；其中，通过数据手套的根部关节的运动数据，结合数据手套的腕部关节的运动数据，确定数据手套的根部关节相对于腕部关节的相对旋转角度，基于所确定的相对旋转角度，确定根部关节的第二欧拉角； 根据所述关节对应的欧拉角，对所述仿人机器人的机械手进行控制。
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