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龙图腾网获悉深圳市宇瞳创新科技有限公司;深圳市洪昕德立科技有限公司申请的专利一种基于视觉的目标识别与定位的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114842468B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210554413.9，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种基于视觉的目标识别与定位的方法及装置是由甘阳洲;李强云;刘军;庄生唐设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的目标识别与定位的方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于视觉的目标识别与定位的方法及装置，包括如下步骤：S1、对待分拣目标的二维图像进行处理，识别出二维图像中目标的区域以及目标的信息；S2、根据所述目标的信息，从所述目标的区域中提取得到所述目标的初始中心点；S3、以所述目标的高度或者直径为先验信息，采用相机小孔成像模型对所述目标的初始中心点进行修正补偿，得到所述目标的平面中心点；再以所述目标的厚度、高度或者直径作为所述目标的平面中心点在第三维Z轴方向的值，得到所述目标的三维的中心点。通过本发明，可以实现不同类别和放置姿势餐具的识别及三维定位，具有广泛的适用性。

本发明授权一种基于视觉的目标识别与定位的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的目标识别与定位的方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、对待分拣目标的二维图像进行处理，识别出二维图像中目标的区域以及目标的信息； S2、根据所述目标的信息，从所述目标的区域中提取得到所述目标的初始中心点； S3、以所述目标的高度或者直径为先验信息，采用相机小孔成像模型对所述目标的初始中心点进行修正补偿，得到所述目标的平面中心点；再以所述目标的厚度、高度或者直径作为所述目标的平面中心点在第三维Z轴方向的值，得到所述目标的三维的中心点； 步骤S1中，所述处理通过深度学习网络进行处理；所述目标的区域定义为目标外轮廓的外接矩形；所述目标的信息包括目标种类、目标摆放姿态及目标的局部区域； 所述目标种类为餐具，所述餐具包括碟子、碗、茶杯或者玻璃杯； 所述目标摆放姿态包括正放、倒放或者横卧； 所述目标的局部区域包括底部、身体部分及顶部； 若步骤S1中所述目标的信息为正放的餐具，则从所述餐具的区域中拟合提取出所述正放的餐具的开口的圆，以所述圆的圆心作为所述正放的餐具的初始中心点；或者，若步骤S1中所述目标的信息为正放的餐具，直接利用深度学习网络从所述餐具的区域中识别出餐具的底部的圆的区域，以所述底部圆的区域中心作为所述倒放的餐具的初始中心点； 若步骤S1中所述目标的信息为倒放的餐具，则从所述餐具的区域中拟合提取出所述倒放的餐具的底部的圆，以所述圆的圆心作为所述倒放的餐具的初始中心点；或者，若步骤S1中所述目标的信息为倒放的餐具，直接利用深度学习网络从所述餐具的区域中识别出餐具的底部的圆的区域，以所述底部圆的区域中心作为所述倒放的餐具的初始中心点； 若步骤S1中所述目标的信息为横卧的餐具，以所述横卧的餐具的杯身区域的中心点作为所述横卧的餐具的初始中心点；将所述横卧的餐具的杯身和所述横卧的餐具的杯底进行配对，以配对后的杯身区域的中心点和杯底区域的中心点的连线方向确定所述横卧的餐具开口的朝向； 所述餐具的三维的中心点为采用气动吸盘对待分拣餐具进行抓取时的目标抓取点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市宇瞳创新科技有限公司;深圳市洪昕德立科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市坪山区碧岭街道沙湖社区龙湖工业区B栋博景第1栋302；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。