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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种DoS攻击下异质无人系统的安全分组一致控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114935915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210539383.4，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种DoS攻击下异质无人系统的安全分组一致控制方法是由纪良浩;邢子正;杨莎莎;郭兴;于南翔;李华青设计研发完成，并于2022-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种DoS攻击下异质无人系统的安全分组一致控制方法在说明书摘要公布了：本发明请求保护一种DoS攻击下异质无人系统的安全分组一致控制方法，无人系统集群控制是多智能体系统一致性协同控制的典型应用，本专利内容中使用多智能体系统进行具体阐述。包括利用矩阵知识转换二阶智能体和一阶智能体的动力学模型，得到等价同质系统的动力学方程；考虑项目工程一般部署在开放环境，引入更为复杂多变的多信道独立DoS攻击，增强系统鲁棒性；引入估计器，消除多信道独立DoS攻击所带来的不良影响，加速系统收敛；智能体及其所拥有的估计器需要对邻居节点所传送的信息进行区分，根据安全一致性协议将信息分别进行处理；用于智能体状态更新的控制协议额外考虑了异质系统中状态维度不同的情况，可确保最终实现多智能体系统安全分组一致。

本发明授权一种DoS攻击下异质无人系统的安全分组一致控制方法在权利要求书中公布了：1.一种DoS攻击下异质无人系统的安全分组一致控制方法，无人系统集群控制是多智能体系统一致性协同控制的典型应用，使用多智能体系统进行具体描述，其特征在于，包括以下步骤： S1、利用矩阵知识转换具有二阶智能体和一阶智能体的异质系统动力学模型，得到等价同质系统的动力学方程； S2、引入多信道独立DoS攻击模型； S3、引入一种可迭代更新的估计器，估计器在DoS攻击发生时启用，用于在DoS攻击期间对邻居智能体的状态进行估计； S4、智能体及其所拥有的估计器对邻居节点所传送的信息进行区分，根据安全一致性协议将同组智能体的信息以及不同组的智能体的信息分别进行处理； S5、设置智能体状态更新的控制协议，所述控制协议考虑了异质系统中状态维度不同的情况，各智能体根据其对应的控制策略不断更新自身状态信息，最终实现多智能体系统安全分组一致； 所述利用矩阵知识转换二阶智能体和一阶智能体的异质系统的动力学模型如下： 其中，xit表示t时刻智能体i的位置信息，表示对xit求导，vit表示t时刻智能体i的速度信息，表示对vit求导，uit表示t时刻智能体i的控制输入；r1表示一阶智能体集合，r2表示二阶智能体集合； 所述转换后的智能体动力学方程包括： 其中，系统矩阵输入矩阵uit表示t时刻智能体i的控制输入；转换向量Wit根据智能体的不同可表达为： 所述步骤S2还对DoS攻击有如下约束： 其中，Λijt1,t2表示在时间段[t1,t2内，信道i,j∈ε所遭受DoS攻击时间段的集合，ε表示系统初始的边集合，i,j表示智能体i到智能体j之间传递信息的边；lenΛijt1,t2表示在时间段[t1,t2内，信道i,j∈ε所遭受DoS攻击时间的总和；表示攻击强度的大小，γij＞0是每条信道遭受DoS攻击的基础时间； 对于不同的攻击模式，定义ζt＝{i,j∈ε\εt|t∈lenΛij0,∞}，作为在t时刻遭受攻击的信道的集合，其中ε\εt表示属于集合ε而不属于集合εt； 所述S3估计器的动力学方程如下： 其中，表示t时刻智能体i对邻居智能体的位置估计值，表示t时刻智能体i对邻居智能体的速度估计值，表示t时刻估计器的控制输入； 估计器的控制协议如下： 其中，c1和c2分别是关于位置和速度的耦合强度，NSi表示与智能体i同组的智能体集合，NDi表示与智能体i不同组的智能体集合。

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