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龙图腾网获悉中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利一种车载多激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114706060B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210410323.2，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种车载多激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质是由刘飞香;秦念稳;肖正航;向宙;蒲曲;邓泽;黎胜根设计研发完成，并于2022-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载多激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车载多激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质，包括：通过安装在车辆上的激光雷达扫描位于车辆前方的目标标定板，得到激光雷达坐标系下的标定板中心坐标；利用全站仪测量目标标定板中心位置和安装在车辆上的棱镜，得到全站仪坐标系下的标定板中心坐标和棱镜坐标；利用激光雷达坐标系和全站仪坐标系下的标定板中心坐标，计算激光雷达坐标系到全站仪坐标系的第一转换矩阵；利用全站仪坐标系和车辆坐标系下的棱镜坐标，计算全站仪坐标系到车辆坐标系的第二转换矩阵；根据第一转换矩阵和第二转换矩阵得到激光雷达坐标系到车辆坐标系的第三转换矩阵，进而通过第三转换矩阵对车辆多激光雷达进行快速、有效地标定。

本发明授权一种车载多激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车载多激光雷达标定方法，其特征在于，包括： 通过安装在车辆上的激光雷达扫描位于所述车辆前方特定位置处的目标标定板，得到激光雷达坐标系下的标定板中心坐标； 利用全站仪测量所述目标标定板中心位置和预先安装在所述车辆上的棱镜，得到全站仪坐标系下的标定板中心坐标和全站仪坐标系下的棱镜坐标； 利用所述激光雷达坐标系下的标定板中心坐标和所述全站仪坐标系下的标定板中心坐标，计算所述激光雷达坐标系到所述全站仪坐标系的第一转换矩阵； 利用所述全站仪坐标系下的棱镜坐标和所述车辆坐标系下的所述棱镜的坐标，计算所述全站仪坐标系到所述车辆坐标系的第二转换矩阵； 根据所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵得到所述激光雷达坐标系到所述车辆坐标系的第三转换矩阵，并通过所述第三转换矩阵对所述激光雷达进行标定； 所述目标标定板由反射率处于预设中等反射程度的漫反射外部区域、逆反射中间区域和漫反射内部区域组成；其中，所述逆反射中间区域和所述漫反射内部区域的反射率均处于预设高反射程度； 所述激光雷达坐标系下的标定板中心坐标的计算公式为： ； 式中，B为目标中间区域点云和目标内部区域点云的三维空间坐标，C为反射率，v1=V:,1、v2=V:,2为特征向量，w=meanA,1为几何中心，A为目标外部区域点云的三维空间坐标。

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