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龙图腾网获悉海信视像科技股份有限公司申请的专利一种基于图像的地图融合方法和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114863044B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210347427.3，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种基于图像的地图融合方法和设备是由张子浩;鲁翔设计研发完成，并于2022-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像的地图融合方法和设备在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种基于图像的地图融合方法和设备，该方法包括：针对第一设备采集到的任意一个第一图像，与第二设备采集的至少一个第二图像分别进行匹配，确定至少一个相似度；若其中存在大于预设相似度阈值的目标相似度，则确定目标相似度对应的目标第一图像和目标第二图像；根据第一时刻的第一设备的位姿信息确定第一时刻的第一设备的第一航向角，以及，根据第二时刻的第二设备的位姿信息确定第二时刻的第二设备的第二航向角；若第一航向角与第二航向角之差的绝对值小于预设角度阈值，则确定第一设备和第二设备的位姿相同，并基于第一设备和第二设备的位姿信息将第一设备和第二设备各自对应的地图进行融合。提高了地图融合的准确性。

本发明授权一种基于图像的地图融合方法和设备在权利要求书中公布了：1.一种基于图像的地图融合方法，其特征在于，包括： 针对第一设备采集到的任意一个第一图像，与第二设备采集的至少一个第二图像分别进行匹配，确定至少一个相似度； 若所述至少一个相似度中存在大于预设相似度阈值的目标相似度，则确定所述目标相似度对应的目标第一图像和目标第二图像； 根据第一时刻的所述第一设备的位姿信息确定所述第一时刻的所述第一设备的第一航向角，以及，根据第二时刻的所述第二设备的位姿信息确定所述第二时刻的所述第二设备的第二航向角；其中，所述第一时刻为所述目标第一图像的采集时刻，所述第二时刻为所述目标第二图像的采集时刻； 若所述第一航向角与所述第二航向角之差的绝对值小于预设角度阈值，则确定所述第一设备和所述第二设备的位姿相同，并基于所述第一设备和所述第二设备各自的位姿信息将所述目标第一图像和所述目标第二图像进行地图融合； 其中，所述第一时刻的所述第一设备的第一航向角是应用第一磁航向角与所述第一设备所在地区的磁偏角确定的，所述第一磁航向角是所述第一设备在地磁场坐标系下的角，所述第一磁航向角是根据所述第一时刻的所述第一设备的位姿信息确定的； 所述第二时刻的所述第二设备的第二航向角是应用第二磁航向角与所述第二设备所在地区的磁偏角确定的，所述第二磁航向角是所述第二设备在所述地磁场坐标系下的角，所述第二磁航向角是根据所述第二时刻的所述第二设备的位姿信息确定的。

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