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龙图腾网获悉阿波罗智能技术(北京)有限公司申请的专利轨迹修正方法、设备、云控平台和自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114620039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210352782.X，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权轨迹修正方法、设备、云控平台和自动驾驶车辆是由郑欣悦;柳长春;孙灏设计研发完成，并于2022-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹修正方法、设备、云控平台和自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种轨迹修正方法、设备、云控平台和自动驾驶车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶和智能交通技术领域。具体实现方案包括：响应于基于M个历史时刻的障碍物状态数据，确定针对目标时间段的预测障碍物状态，M为大于0的整数；根据预测障碍物状态和针对目标时间段的预测障碍物轨迹，确定轨迹修正参数；以及基于轨迹修正参数，对预测障碍物轨迹进行修正，得到修正后的目标障碍物轨迹，预测障碍物轨迹为基于N个历史时刻的障碍物状态数据得到，N为大于M的整数，M个历史时刻包括N个历史时刻中与目标时间段相邻的至少一个历史时刻。

本发明授权轨迹修正方法、设备、云控平台和自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种轨迹修正方法，包括： 响应于基于M个历史时刻的障碍物状态数据，确定针对目标时间段的预测障碍物状态，M为大于0的整数； 根据所述预测障碍物状态和针对所述目标时间段的预测障碍物轨迹，确定轨迹修正参数；以及 基于所述轨迹修正参数，对所述预测障碍物轨迹进行修正，得到修正后的目标障碍物轨迹， 其中，所述预测障碍物轨迹为基于N个历史时刻的障碍物状态数据得到，N为大于M的整数，所述M个历史时刻包括所述N个历史时刻中与所述目标时间段相邻的至少一个历史时刻； 其中，所述根据所述预测障碍物状态和针对所述目标时间段的预测障碍物轨迹，确定轨迹修正参数，包括： 根据所述预测障碍物状态，确定基于所述目标时间段内的至少一个目标时刻的参考障碍物位置；以及 根据所述参考障碍物位置和由所述预测障碍物轨迹指示的基于所述至少一个目标时刻的预测障碍物位置，确定所述轨迹修正参数，包括： 针对任意目标时刻，在所述参考障碍物位置与所述预测障碍物位置之间的差异程度大于预设阈值的情况下，将所述参考障碍物位置作为所述轨迹修正参数；或者 针对任意目标时刻，根据所述参考障碍物位置和所述预测障碍物位置，确定基于对应目标时刻的加权障碍物位置，以作为所述轨迹修正参数。

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