杭州萤石软件有限公司杜斌获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利一种深度图生成系统、方法及自主移动设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114627174B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210328464.X，技术领域涉及：G06T7/514；该发明授权一种深度图生成系统、方法及自主移动设备是由杜斌设计研发完成，并于2022-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种深度图生成系统、方法及自主移动设备在说明书摘要公布了：本发明实施例提供的一种深度图生成系统、方法及自主移动设备，应用于信息技术领域，通过多个投射器投射光线；传感器采集待处理图像；处理器将待处理图像与预设散斑图像进行比对，得到待处理图像中各散斑位置的各像素对应的视差；针对任一基线，根据该基线和各散斑位置的各像素对应的视差，计算该基线对应的各散斑位置的各像素的深度值；针对任一基线，根据通过该基线对应的各散斑位置的各像素的深度值，生成该基线对应的深度图；对通过各基线对应的深度图进行融合，得到目标深度图。从而可以利用多个投射器和传感器之间的距离不同的多条基线，分别计算对应的深度图，并对计算得到的深度图进行融合，从而提高深度计算的准确率。
本发明授权一种深度图生成系统、方法及自主移动设备在权利要求书中公布了：1.一种深度图生成系统，其特征在于，包括传感器、处理器和多个投射器； 所述多个投射器，用于投射光线，所述多个投射器中距离所述传感器最近的投射器的曝光时长小于，距离所述传感器最远的投射器的曝光时长； 所述传感器，用于采集待处理图像，其中，所述待处理图像包括多个投射器投射的光线经反射后的散斑； 所述处理器，用于将所述待处理图像与预设散斑图像进行比对，得到所述待处理图像中各散斑位置的各像素对应的视差，其中，所述预设散斑图像包括各散斑位置的各像素的初始参考位置；针对任一基线，根据该基线和所述各散斑位置的各像素对应的视差，计算该基线对应的各散斑位置的各像素的深度值，其中，所述基线表示投射器和所述传感器之间的距离，不同投射器和所述传感器之间的距离不同；针对任一基线，根据通过该基线对应的各散斑位置的各像素的深度值，生成该基线对应的深度图；对通过各所述基线对应的深度图进行融合，得到目标深度图。
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