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龙图腾网获悉重庆航天火箭电子技术有限公司申请的专利一种北斗B1I和B3I信号互成冗余备份的双PVT计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114594504B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210251934.7，技术领域涉及：G01S19/37；该发明授权一种北斗B1I和B3I信号互成冗余备份的双PVT计算方法是由吴思凡;谭松高;邓榆凡;李林玉;徐向前设计研发完成，并于2022-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种北斗B1I和B3I信号互成冗余备份的双PVT计算方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种北斗B1I和B3I信号互成冗余备份的双PVT计算方法，属于卫星导航技术领域。该方法通过设定一个额外的最小二乘滤波器和卡尔曼滤波器来提高稳定性和实时性，并通过合理设计双滤波器间可复用的状态量及其他系统参数，确保系统状态的一致性，减少双份解算带来的算力消耗。

本发明授权一种北斗B1I和B3I信号互成冗余备份的双PVT计算方法在权利要求书中公布了：1.一种北斗B1I和B3I信号互成冗余备份的双PVT计算方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤： S1：定义两套卡尔曼滤波器KFB1、KFB3，依据PVA或PV模型在滤波器内各自定义状态量VarB1、VarB3；其中，KFB1、KFB3分别用于处理来自B1I信号的原始观测量和来自B3I信号的原始观测量； S2：在基带部分设置B3I直捕结合B1I信号牵引B3I捕获的B3I捕获机制； S3：独立解调B3I、B1I电文数据，对解调数据进行子帧同步码搜索和BCH校验，并组装为D1D2数据帧，在B3I信号新子帧传入PVT模块更新星历信息前，对B1I跟踪通道进行轮询，若B3I对应卫星在B1I对应通道已进入子帧同步状态，则不将该B3I数据帧传入PVT模块； S4：PVT模块接收到基带传来的B1I、B3I原始观测量信息，包含伪距、多普勒、载噪比和卫星发射时间； S5：在任一频点下观测量使系统首次定位前，取星数较多的观测量，并求出所有卫星位置的均值，将该均值作为用户当前位置的粗略估计，并带入B1I、B3I的最小二乘滤波器，作为位置解算的迭代起点； S6：将B1I观测量、B3I观测量分别进行最小二乘滤波，若两者在同一时元输出首次定位信息，则将定位信息分别传入对应的卡尔曼滤波器以行使状态量的初始化；若其中一个最小二乘滤波器较另一个最小二乘滤波器更先输出首次定位结果，则将首次定位结果传入两个卡尔曼滤波器KFB1、KFB3以初始化所有状态量； S7：将首次解算结果的钟差除光速后，加至当前本地系统时间，并调整基带PPS电路，此时接收机已处于授时状态； S8：根据用户接口信息配置定位模式；如果用户接口未配置定位模式，则采用自适应的方式对KFB1、KFB3输出的PVT结果进行优选； S9：利用基于接收机自主完好监测的星基故障检测与排除算法得到当前时元的完好观测量和错误观测量，并利用B1I和B3I信号间的信号相关性实现基带跟踪环路的交叉辅助；利用B3I的环路参数对B1I信号进行失锁重捕。

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