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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利焊接示教方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114757878B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210237034.7，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权焊接示教方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质是由宋展;韩继鹏设计研发完成，并于2022-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本焊接示教方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于焊接技术领域，提供了一种焊接示教方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，其中该方法包括：获取待焊接工件的二维图像和三维点云；将二维图像输入焊缝目标检测模型，得到焊缝检测结果；根据焊缝检测结果和三维点云，得到待焊接工件的焊缝示教路径。本申请能提高焊接自动示教的准确度。

本发明授权焊接示教方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种焊接示教方法，其特征在于，包括： 获取待焊接工件的二维图像和三维点云； 将所述二维图像输入焊缝目标检测模型，得到焊缝检测结果； 根据所述焊缝检测结果和所述三维点云，得到所述待焊接工件的焊缝示教路径； 所述焊缝示教路径包括焊缝特征点和焊缝示教位姿，所述根据所述焊缝检测结果和所述三维点云，得到所述待焊接工件的焊缝示教路径，包括： 根据所述焊缝检测结果和所述三维点云，确定所述焊缝特征点； 根据所述焊缝特征点的坐标，确定所述焊缝示教位姿； 所述焊缝检测结果包括所述待焊接工件的焊缝的类型，以及所述焊缝在所述二维图像中的预测区域； 所述根据所述焊缝检测结果和所述三维点云，确定所述焊缝特征点，包括： 根据所述预测区域在所述二维图像中的位置，确定所述三维点云中与所述预测区域对应的第一目标点云数据； 根据所述待焊接工件的焊缝的类型和所述第一目标点云数据，确定所述焊缝特征点； 所述根据所述待焊接工件的焊缝的类型和所述第一目标点云数据，确定所述焊缝特征点，包括： 当所述待焊接工件的焊缝为角接焊缝时，获取包围有所述第一目标点云数据的包围盒； 在所述包围盒中插入多个切片平面；所述切片平面垂直于包围盒坐标系的第一坐标轴，所述包围盒坐标系以所述包围盒的一个顶点为原点，所述第一坐标轴与所述包围盒的最长边平行； 根据所述多个切片平面和所述包围盒，确定所述焊缝特征点。

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