北京经纬恒润科技股份有限公司杜红灯获国家专利权
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龙图腾网获悉北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利雷达标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114791591B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210229559.6，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权雷达标定方法是由杜红灯;杨青山;刘杨;李坤乾设计研发完成，并于2022-03-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本雷达标定方法在说明书摘要公布了：本申请公开一种雷达标定方法，该方法包括：根据当前帧雷达点云中每个点云在车身坐标系下的第一速度信息与参考静止点云在车身坐标系下的第二速度信息，从当前帧雷达点云中获取绝对静止点云；计算由绝对静止点云在雷达坐标系下的径向速度大小、方位角和俯仰角建立的损失函数取最小值时，参考静止点云在雷达坐标系下的第三速度信息；根据第二速度信息向第三速度信息旋转的第一相对旋转矩阵以及雷达坐标系向车身坐标系旋转的第二相对旋转矩阵，确定雷达的俯仰安装偏角与水平安装偏角。该方法可以自动化确定雷达的俯仰安装偏角与水平安装偏角，而无需人工搭建标定工站实现雷达标定，从而节省了人力物力，提高了标定效率。
本发明授权雷达标定方法在权利要求书中公布了：1.一种雷达标定方法，其特征在于，所述方法包括： 根据当前帧雷达点云中每个点云在车身坐标系下的第一速度信息与参考静止点云在所述车身坐标系下的第二速度信息，从所述当前帧雷达点云中获取绝对静止点云，在从所述当前帧雷达点云中获取绝对静止点云时，所述第一速度信息包括所述当前帧雷达点云中每个点云在所述车身坐标系y轴上的速度大小，所述第二速度信息包括所述参考静止点云在所述车身坐标系y轴上的速度大小； 计算在损失函数取最小值时，所述参考静止点云在雷达坐标系下的第三速度信息，其中，所述损失函数根据绝对静止点云在雷达坐标系下的径向速度大小、方位角和俯仰角建立； 根据所述第二速度信息向所述第三速度信息旋转的第一相对旋转矩阵以及所述雷达坐标系向所述车身坐标系旋转的第二相对旋转矩阵，确定雷达的俯仰安装偏角与水平安装偏角，在确定所述第一相对旋转矩阵时，所述第二速度信息包括所述参考静止点云在所述车身坐标系x轴、y轴和z轴上的速度大小。
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