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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利气动变刚度的六自由度CT-MRI针穿刺机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114699142B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210220189.X，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权气动变刚度的六自由度CT-MRI针穿刺机器人是由雷勇;王真设计研发完成，并于2022-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本气动变刚度的六自由度CT-MRI针穿刺机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了气动变刚度的六自由度CT‑MRI针穿刺机器人。该装置包括平面定位模块、气动姿态调整模块和进针模块。平面定位模块通过气动肌肉驱动锁定子滑块在移动母滑块内移动，完成移动母滑块运动的锁定与解除；气动姿态调整模块在气囊内部充放气状态，来限制穿刺针在球铰上的转动自由度；进针模块通过长齿轮柱驱动转向齿轮，实现穿刺针绕针轴的旋转角度控制，同时通过螺杆转动驱动进针滑块沿着螺杆进行直线移动，实现穿刺针的进针的自由度。本发明结构紧凑、控制简单、加工材料均为非金属材料，兼容CT‑MRI，利用气动实现穿刺针的姿态固定，利用陶瓷电机、线驱机构或者手动驱动实现定量进针。

本发明授权气动变刚度的六自由度CT-MRI针穿刺机器人在权利要求书中公布了：1.一种气动变刚度的六自由度CT-MRI针穿刺机器人，其特征在于；主要由二自由度平面定位模块、二自由度姿态固定模块和二自由度旋转进针模块组成；二自由度姿态固定模块安装在二自由度平面定位模块上，二自由度旋转进针模块安装在二自由度姿态固定模块上，活检针（16）装在二自由度旋转进针模块上； 所述的二自由度平面定位模块包括基座（1）、平面定位机构和姿态固定机构；两个所述基座（1）平行相对间隔放置，每个基座（1）的两端均安装有一个转接件（2），两个基座（1）的两端之间均安装有一个平面定位机构，每个平面定位机构均包括碳纤维管（3）、锁定条（4）和母滑块（5）；两个所述的碳纤维管（3）平行相对间隔地穿过母滑块（5）后通过转接件（2）固定连接到所述的两个基座（1）的一端，两个所述的锁定条（4）也平行相对间隔地穿过母滑块（5）后通过转接件（2）固定连接到所述的两个基座（1）的一端，两个所述的锁定条（4）位于碳纤维管（3）下方分别与两个所述的碳纤维管（3）平行相对相间隔地放置；两个平面定位机构的母滑块（5）之间还安装有一个和平面定位机构结构基本相同的姿态固定机构，所述姿态固定机构中的母滑块（5）作为针座母滑块（7），所述的姿态固定机构中的碳纤维管（3）和锁定条（4）均固定连接到两个母滑块（5）； 所述母滑块（5）和针座母滑块（7）均内部中空，在其各自内部，分别垂直母滑块（5）和针座母滑块（7）的滑动方向水平布置有导气管（6）、气动肌肉（21）、拉力绳（22）和两个子锁定滑块（23）；所述气动肌肉（21）、拉力绳（22）位于两个子锁定滑块（23）之间，所述导气管（6）安装在气动肌肉（21）上；所述导气管（6）向气动肌肉（21）充气后，气动肌肉（21）开始膨胀向两侧推动子锁定滑块（23）在母滑块（5）或者针座母滑块（7）内部移动，直到锁定滑块（23）外侧设有的锯齿面与锁定条（4）的内侧设有的锯齿面重合，形成结构限位，母滑块（5）或者针座母滑块（7）被固定于当前位置，同时拉力绳（22）被拉紧；当气动肌肉（21）不工作，拉力绳（22）将两侧的子锁定滑块（23）向内侧拉紧，所述子锁定滑块（23）外侧的锯齿面与锁定条（4）内侧锯齿面脱离，母滑块（5）或者针座母滑块（7）解除结构限位； 所述的姿态固定机构中还包括球铰（20），所述球铰（20）套装在针座母滑块（7）内部中心位置，与针座母滑块（7）活动连接； 所述二自由度姿态固定模块包括锁定气囊基座（8）、锁定气囊（10）、穿刺针套筒（19）和气囊锁定颗粒（24）；所述穿刺针套筒（19）自上而下依次穿过锁定气囊（10）、锁定气囊基座（8）和针座母滑块（7）的中心通孔后固定安装到针座母滑块（7）内部安装的球铰（20）上；所述锁定气囊基座（8）固定安装在针座母滑块（7）上部，所述锁定气囊（10）固定安装在气囊基座（8）上，所述锁定气囊（10）侧面设置有进气管（26），且锁定气囊（10）内部设有若干气囊锁定颗粒（24），所述锁定气囊（10）通过进气管（26）与外部真空泵相连。

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