买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于双机械臂操作的穿刺针筒固定3D打印系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114711907B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210220626.8，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权基于双机械臂操作的穿刺针筒固定3D打印系统和方法是由雷勇;王真设计研发完成，并于2022-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双机械臂操作的穿刺针筒固定3D打印系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于双机械臂操作的穿刺针筒固定3D打印系统和方法。本发明通过机械臂控制穿刺针筒的固定和3D打印探头的运动；利用光学导航仪检测两个机械臂末端、针筒、标定块等在世界坐标系下的位姿，再利用标定块将CT坐标系与世界坐标系进行配准；电脑选定CT坐标系下的穿刺针位姿转换成为世界坐标系下的位姿并传递给机械臂，机械臂夹持针筒运动至指定位置；3D打印喷头根据光学导航仪获取的3D打印喷头与针筒的相对位姿，在针筒与支撑底盘之间打印出针筒支架，最终完成针筒的目标位姿固定。本发明具有术中多针位姿固定的特点，机械臂替代医护人员手动固定穿刺针的操作，优化了穿刺针的定位流程。

本发明授权基于双机械臂操作的穿刺针筒固定3D打印系统和方法在权利要求书中公布了：1.基于双机械臂操作的穿刺针筒固定3D打印系统，其特征在于：包括CT扫描床（1）、六自由度机械臂A（2）、支撑母柱（3）、标定块（4）、锁定子柱（5）、光学定位被动式球体（6）、支撑底盘（7）、针筒（8）、气动卡盘（9）、光学定位被动追踪工具A（10）、3D打印喷头（11）、力学传感器（12）、光学定位被动追踪工具B（13）、六自由度机械臂B（14）和气动变刚度背心（16）； 所述六自由度机械臂A（2）和六自由度机械臂B（14）分别布置在CT扫描床（1）的两侧，所述六自由度机械臂A（2）末端安装有气动卡盘（9），所述气动卡盘（9）侧面安装有光学定位被动追踪工具A（10），所述气动卡盘（9）向下夹持有针筒（8），所述针筒（8）上安装有一个光学定位被动式球体（6），所述针筒（8）朝下正对着CT扫描床（1）上表面；所述六自由度机械臂B（14）末端安装有力学传感器（12），所述力学传感器（12）侧面安装有光学定位被动追踪工具B（13），所述力学传感器（12）末端安装有3D打印喷头（11），所述3D打印喷头（11）的喷头也朝下正对着CT扫描床（1）上表面； 所述气动变刚度背心（16）由人体穿戴后平躺在CT扫描床（1）上；所述支撑底盘（7）通过底部的多个支撑脚固定在气动变刚度背心（16）的顶端面上，支撑底盘（7）的顶面上安装有多个光学定位被动式球体（6），所述支撑底盘（7）上设有多个针筒（8）的安放孔位； 所述标定块（4）上竖直间隔分布有3个光学定位被动式球体（6），同时，标定块（4）通过一个锁定子柱（5）与气动变刚度背心（16）顶端面上的支撑母柱（3）进行螺纹连接，使得标定块（4）固定安装在气动变刚度背心（16）的顶端面上，所述标定块（4）位于支撑底盘（7）附近的位置； 气动卡盘（9）通过其上设有的形面结构来夹持穿刺针筒（8）； 所述气动变刚度背心（16）内部充满球形颗粒物（17），所述的支撑母柱（3）底端嵌入在气动变刚度背心（16）内部，与球形颗粒物（17）活动连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。