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龙图腾网获悉合肥中科深谷科技发展有限公司申请的专利一种用于自平衡智能电动车的防倾覆声纳预警控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114537371B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210215101.5，技术领域涉及：B60W30/04；该发明授权一种用于自平衡智能电动车的防倾覆声纳预警控制方法是由刘晓黎;王君;张弛;吴赶明;张猛;段汉松;权海铭;黎秀玉;郝军舰设计研发完成，并于2022-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于自平衡智能电动车的防倾覆声纳预警控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于自平衡智能电动车的防倾覆声纳预警控制方法，包括：自平衡智能电动车启动后，车载双飞轮高速旋转；主控制器通过计算得到所行进路径的路面倾斜角；计算出在该路面平稳行驶所需要的平衡力矩，并判断所需要的平衡力矩是否小于等于第一阈值，若小于等于第一阈值，则自平衡电动车继续向所行进路径的方向前进；主控制器计算离心力补偿，判断在行进路径平稳行驶所需要的平衡力矩是否小于等于第二阈值，若小于等于第二阈值，则自平衡电动车继续向所行进路径的方向前进，反之，报警。本发明能够使得自平衡电动车运行更加稳定，能对未知的路况进行一个预先探索，防止突然的复杂地形变化对自动驾驶造成的不可逆的影响。

本发明授权一种用于自平衡智能电动车的防倾覆声纳预警控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于自平衡智能电动车的防倾覆声纳预警控制方法，其特征在于：该方法包括下列顺序的步骤： 1自平衡智能电动车启动后，车载双飞轮高速旋转，设车载双飞轮产生的平衡力矩为第一阈值； 2自平衡智能电动车通过车载双飞轮高速旋转发出的声波信号对前方路面进行扫描，车载声纳探测仪接收前方路面所反射的声波信号并传入主控制器内，主控制器通过计算得到所行进路径的路面倾斜角θlean； 3主控制器根据行进路径的路面倾斜角θlean计算出在该路面平稳行驶所需要的平衡力矩，并判断所需要的平衡力矩是否小于等于第一阈值，若所需要的平衡力矩小于等于第一阈值，则自平衡电动车继续向所行进路径的方向前进；反之，进入下一步； 4主控制器计算离心力补偿，将离心力补偿与第一阈值相加得到第二阈值，判断在行进路径平稳行驶所需要的平衡力矩是否小于等于第二阈值，若所需要的平衡力矩小于等于第二阈值，则自平衡电动车继续向所行进路径的方向前进，反之，主控制器将判断结果和红色警报在显示屏中显示，同时调整方向，规划一条新的路径，返回步骤2。

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