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龙图腾网获悉深圳海星智驾科技有限公司申请的专利一种全局地图构建方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114648598B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210190958.6，技术领域涉及：G06T11/20；该发明授权一种全局地图构建方法及装置是由王发平;李夏威;姜波设计研发完成，并于2022-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全局地图构建方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种全局地图构建方法及装置，该方法包括：获取第一目标对象构建的第一本地局部地图及采集的第一环境图像，并从第一环境图像中提取第一视觉特征；接收其余目标对象发送的第二本地局部地图和第二视觉特征；基于第一视觉特征与其余每个目标对象对应的第二视觉特征间的关系，分别对第一本地局部地图与其余目标对象对应的第二本地局部地图进行融合，得到第一目标对象对应的全局地图。从而通过多目标对象本地局部地图与第一目标对象的本地局部地图的融合，实现了全局地图的协同构建，在提高建图效率的同时降低了全局地图构建成本，并且通过利用各个目标对象采集的原始环境图像中的视觉特征，进一步保障了最终全局地图的精确性。

本发明授权一种全局地图构建方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种全局地图构建方法，应用于视觉SLAM协同建图系统中的任意一个目标对象，所述协同建图系统包括多个目标对象，其特征在于，所述方法包括： 获取第一目标对象构建的第一本地局部地图及采集的第一环境图像,并从所述第一环境图像中提取第一视觉特征； 接收其余目标对象发送的第二本地局部地图和第二视觉特征，所述第二视觉特征是由当前目标对象从其采集的第二环境图像中提取的视觉特征； 基于所述第一视觉特征与其余目标对象对应的第二视觉特征间的关系，分别对所述第一本地局部地图与其余每个目标对象对应的第二本地局部地图进行融合，得到所述第一目标对象对应的全局地图； 所述基于所述第一视觉特征与其余目标对象对应的第二视觉特征间的关系，分别对所述第一本地局部地图与其余每个目标对象对应的第二本地局部地图进行融合，包括： 对所述第一视觉特征和当前目标对象对应的第二视觉特征进行特征点匹配； 基于特征点匹配结果对所述第一本地局部地图和当前目标对象对应的第二本地局部地图进行处理，得到所述第一目标对象与当前目标对象的当前全局地图； 基于所述第一目标对象与所有其余目标对象的当前全局地图，得到所述第一目标对象对应的全局地图； 所述基于特征点匹配结果对所述第一本地局部地图和所述第二本地局部地图进行处理，得到所述第一目标对象与当前目标对象的当前全局地图，包括： 判断所述特征点匹配结果是否满足预设特征点匹配要求； 在所述特征点匹配结果满足预设特征点匹配要求时，将所述第一本地局部地图和所述第二本地局部地图进行重叠位置的地图融合，得到所述当前目标对象对应的全局地图。

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