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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于HJI理论的4WID-4WIS汽车路径跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114537402B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210120872.6，技术领域涉及：B60W40/00；该发明授权一种基于HJI理论的4WID-4WIS汽车路径跟踪控制方法及系统是由李丹阳;赵又群;孙馨雨;虞志浩设计研发完成，并于2022-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于HJI理论的4WID-4WIS汽车路径跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于HJI理论的4WID‑4WIS汽车路径跟踪控制方法及系统，所述系统包含信息感知、人机交互、转向控制、状态监测和下层执行五个模块；所述信息感知模块用于获取车辆状态参数；本发明利用Hamilton‑Jacobi‑Issacs不等式设计转角控制律和自适应控制律，将逼近误差干扰对系统的影响衰减到规定水平以下；转向控制模块获取车辆前后轮转角控制律，同时设计径向基神经网络算法，对系统未知干扰进行逼近，设计合适的李雅普诺夫函数和干扰抑制评价指标，状态监测模块实时监测路径情况和车辆稳定性，在车辆状态异常时将信息及时传递给人机交互模块，同时启动直接横摆力矩控制，保证车辆行驶安全；本发明可有效降低未知干扰对系统的影响。

本发明授权一种基于HJI理论的4WID-4WIS汽车路径跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于HJI理论的4WID-4WIS汽车路径跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、根据4WID-4WIS汽车二自由度侧向动力学模型建立跟踪误差变量的二阶动力学方程； 步骤S2、根据所述动力学方程建立控制系统状态空间模型； 步骤S3、建立径向基神经网络算法，所述径向基神经网络算法对所述系统状态空间模型中的未知干扰项进行实时逼近，提高控制系统的跟踪性能； 步骤S4、建立评判系统干扰抑制能力的性能指标； 步骤S5、设计Lyapunov函数和干扰抑制评价指标，并基于HJI不等式设计前后轮转向角控制律及径向基神经网络自适应控制律； 所述步骤S1中动力学方程表示如下： 其中e＝[e1,e2]T，e1为车辆当前位置误差，e2为车辆当前方向误差；u＝[δf,δr]T，其中δf为前轮转角，δr为后轮转角；为理论的方向变化率，d为系统受外界未知干扰项，A、A1、B、B1为系统参数矩阵，具体如下： 其中，k1、k2依次为车辆前、后轮侧偏刚度，a、b依次车辆质心至前轴、后轴距离，m为整车质量，Iz为整车绕Z轴转动惯量，u为车辆纵向速度，R为目标路径曲率半径。

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