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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利目标检测方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114445378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210105389.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权目标检测方法、装置、电子设备及存储介质是由冷长峰;谭明伟;蔡世民;韩贤贤;徐刚;高如杉设计研发完成，并于2022-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标检测方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种目标检测方法、装置、电子设备及存储介质，包括：基于目标车辆的车载摄像头采集目标对象的图像帧，基于目标车辆的车载雷达采集目标对象的数据帧；根据车载摄像头的相机采样帧速率以及车载雷达的雷达采样帧速率，确定与各图像帧对应的目标数据帧；针对各图像帧，将与图像帧对应的目标数据帧中的目标对象转换至相机坐标系中得到目标对象在相机坐标系下的雷达坐标；将雷达坐标以及图像帧中的目标对象在相机坐标系中的相机坐标，通过相机坐标系转换到图像坐标系的方法转换至图像坐标系中，得到目标对象在图像坐标系下的图像坐标；根据图像坐标融合得到目标对象的位置信息。本发明实施例的技术方案提高了障碍物检测准确率。

本发明授权目标检测方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标检测方法，其特征在于，包括： 基于目标车辆的车载摄像头采集目标对象的至少一个图像帧，基于所述目标车辆的至少两个车载雷达采集所述目标对象的至少两个数据帧； 根据所述车载摄像头的相机采样帧速率以及所述车载雷达的雷达采样帧速率，确定与每个图像帧相对应的目标数据帧；其中，针对每一个所述车载雷达，均可确定一个与所述图像帧相对应的目标数据帧； 针对每个图像帧，将与所述图像帧相对应的目标数据帧中的目标对象转换至相机坐标系中，得到所述目标对象在相机坐标系下的至少两个雷达坐标； 将所述至少两个雷达坐标，以及所述图像帧中的目标对象在相机坐标系中的相机坐标，通过相机坐标系转换到图像坐标系的方法转换至图像坐标系中，得到所述目标对象在图像坐标系下的至少三个图像坐标； 根据所述至少三个图像坐标融合得到所述目标对象的位置信息； 其中，所述根据所述车载摄像头的相机采样帧速率以及所述车载雷达的雷达采样帧速率，确定与每个图像帧相对应的目标数据帧，包括： 判断所述车载摄像头的相机采样帧速率和所述车载雷达的雷达采样帧速率的大小关系； 若所述相机采样帧速率大于或等于所述雷达采样帧速率，则针对每一个图像帧的图像采样时间，根据各雷达采样时间与所述图像采样时间，确定与所述图像采样时间相匹配的目标雷达采样时间，并将所述目标雷达采样时间所对应的数据帧确定为与所述图像帧相对应的目标数据帧； 若所述相机采样帧速率小于所述雷达采样帧速率，则针对每一个数据帧的雷达采样时间，根据所述雷达采样时间与各图像采样时间，确定与所述雷达采样时间相匹配的至少一个目标图像采样时间，并将所述数据帧确定为与各目标图像采样时间相对应的图像帧的目标数据帧； 其中，所述根据所述至少三个图像坐标融合得到所述目标对象的位置信息，包括： 将全部图像坐标进行坐标融合，将融合后的坐标信息作为所述目标对象的位置信息。

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