中山大学陈龙获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种多激光雷达协同的地图构建方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114255324B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111648187.2，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种多激光雷达协同的地图构建方法及其系统是由陈龙;叶梓豪;刘坤华设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多激光雷达协同的地图构建方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明属于地图构建技术领域，更具体地，涉及一种多激光雷达协同的地图构建方法及其系统，方法包括以下步骤：多个激光雷达分别获取同一建图区域的原始点云数据，并根据原始点云数据求解得到多个激光雷达之间的外参初始值；对原始点云数据进行特征提取，得到特征g′；根据特征g′对原始点云数据进行特征匹配，得到初始化的前端位姿；对前端位姿进行优化，得到全局优化位姿以及全局优化地图；根据全局优化位姿与外参初始值对多个激光雷达的外参进行优化标定输出优化外参；根据优化外参更新外参初始值。本发明提高了多激光雷达协同建图的外参标定精准度，同时还降低了系统的成本。
本发明授权一种多激光雷达协同的地图构建方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种多激光雷达协同的地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：多个激光雷达分别获取同一建图区域的原始点云数据，对原始点云数据进行预处理，基于预处理后的点云数据求解得到多个激光雷达之间的外参初始值； S2：对预处理后的点云数据进行特征提取，得到边缘特征、平面特征，并对平面特征进行二次提取得到点面特征 S3：基于关键帧和滑动窗口，利用所述点面特征对预处理后的点云数据进行特征匹配，得到初始化的前端位姿； S4：基于集束调整对前端位姿进行局部优化，得到局部优化位姿；对全局位姿进行优化得到全局优化位姿及全局优化地图；根据全局优化位姿与外参初始值对多个激光雷达的外参进行优化标定，输出优化外参，并将优化外参返回至步骤S1中更新外参初始值； S5：重复执行步骤S1至步骤S4，持续输出多个全局优化地图，根据多个全局优化地图构建SLAM地图。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中山大学，其通讯地址为：510275 广东省广州市海珠区新港西路135号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号