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龙图腾网获悉太原重工股份有限公司申请的专利多自由度柔性吊具获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114476914B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111623559.6，技术领域涉及：B66C1/10；该发明授权多自由度柔性吊具是由于潜;杜玉龙;马立辉;宋帅;米勇设计研发完成，并于2021-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本多自由度柔性吊具在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多自由度柔性吊具，包括转台、回转减速机、回转体、横梁、第一电动推杆、伸缩臂、第二电动推杆、直流伺服一体机、吊杆，回转减速机设置在转台和回转体之间，并集成有液压马达，液压马达和回转减速机驱动回转体相对于转台360°全回转；回转体铰接于横梁并与横梁之间连接有两个折返式第一电动推杆，第一电动推杆带动横梁相对于回转体进行纵向±10°的摆动；伸缩臂安装在横梁的两端，横梁与伸缩臂之间连接有两个第二电动推杆，第二电动推杆带动伸缩臂沿横梁上的导轨上下移动；直流伺服一体机安装在伸缩臂上，控制吊杆的转动，以将吊杆锁定于起吊物体或者将吊杆解锁于起吊物体。该吊具自由度多，动作灵活，结构紧凑，吊装精度高。

本发明授权多自由度柔性吊具在权利要求书中公布了：1.一种多自由度柔性吊具，其特征在于，所述多自由度柔性吊具包括转台、回转减速机、回转体、横梁、第一电动推杆、伸缩臂、第二电动推杆、直流伺服一体机、吊杆，其中： 所述回转减速机设置在所述转台和所述回转体之间，并集成有液压马达，所述液压马达和所述回转减速机驱动所述回转体相对于所述转台360°全回转； 所述回转体铰接于所述横梁，并且所述回转体与所述横梁之间连接有两个折返式第一电动推杆，所述第一电动推杆带动所述横梁相对于所述回转体进行纵向±10°的摆动； 所述伸缩臂安装在所述横梁的两端，并且所述横梁与所述伸缩臂之间连接有两个第二电动推杆，所述第二电动推杆带动所述伸缩臂沿所述横梁上的导轨上下移动； 所述直流伺服一体机安装在所述伸缩臂上，控制所述伸缩臂末端的所述吊杆的转动，以将所述吊杆锁定于起吊物体或者将所述吊杆解锁于起吊物体； 所述第二电动推杆的两端连接形式为垂直交叉，且连接孔为长圆孔，所述横梁上的导轨设计为变截面轨道，导轨末端的宽度及厚度变大，成喇叭口形状，由此将吊点位置由刚性变为柔性； 所述直流伺服一体机配设有单圈绝对值编码器，用于实时确定所述吊杆的角度位置。

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