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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种双向多分支平面涡卷扭簧获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116357692B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111611948.7，技术领域涉及：F16F3/04；该发明授权一种双向多分支平面涡卷扭簧是由赵新刚;张弼;姜运祥;张元林;张庆超;姚杰;陈万鑫设计研发完成，并于2021-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双向多分支平面涡卷扭簧在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人串联弹性驱动器的弹性元件，具体地说是一种双向多分支平面涡卷扭簧，扭簧由两片旋向相反的扭簧弹性体叠放安装；每个扭簧弹性体具有多个旋向相同、呈阿基米德螺旋线状、可变形的弹性体分支，各弹性体分支以扭簧旋转中心为中心沿圆周方向顺时针或逆时针均匀环绕布置，相邻两弹性体分支之间在空载状态下存在作为扭簧弹性体变形空间的间隙；单个弹性体在力矩作用下具存在正反向承载能力不足的问题，采用两片旋向不同的扭簧弹性体预紧安装的方式可以使扭簧在正反两个方向上都具有较大的承载能力。本发明结构紧凑，力学性能良好，可作为机器人柔性关节的弹性元件，尤其适合作为旋转型串联弹性驱动器的弹性元件。

本发明授权一种双向多分支平面涡卷扭簧在权利要求书中公布了：1.一种双向多分支平面涡卷扭簧，包括扭簧内轮、扭簧外轮及扭簧弹性体，其中扭簧内轮位于扭簧外轮的内部；其特征在于：所述扭簧弹性体为两个，分别为结构相同的扭簧弹性体A（1）及扭簧弹性体B（2），所述扭簧弹性体A（1）与扭簧弹性体B（2）均包括弹性体刚轮（12）及多个弹性体分支（11），所述扭簧弹性体A（1）的各弹性体分支（11）旋向相同，所述扭簧弹性体A（1）的各弹性体分支（11）的内侧分别与扭簧弹性体A（1）的弹性体刚轮（12）相连，所述扭簧弹性体B（2）的各弹性体分支（11）旋向相同，所述扭簧弹性体B（2）的各弹性体分支（11）的内侧分别与扭簧弹性体B（2）的弹性体刚轮（12）相连，所述扭簧弹性体A（1）的各弹性体分支（11）的旋向与扭簧弹性体B（2）的各弹性体分支（11）的旋向相反；所述扭簧弹性体A（1）的弹性体分支（11）数量与扭簧弹性体B（2）的弹性体分支（11）数量相同、且一一对应，所述扭簧弹性体A（1）的各弹性体分支（11）的外侧分别与对应的所述扭簧弹性体B（2）的各弹性体分支（11）的外侧相连、并与所述扭簧外轮（6）连接，所述扭簧弹性体A（1）的弹性体刚轮（12）及扭簧弹性体B（2）的弹性体刚轮（12）分别与扭簧内轮（5）连接； 所述扭簧弹性体A（1）中的各弹性体分支（11）以扭簧旋转中心为中心沿圆周方向顺时针或逆时针均匀环绕布置，相邻两所述弹性体分支（11）之间在空载状态存在作为扭簧弹性体A（1）变形空间的间隙；所述扭簧弹性体B（2）中的各弹性体分支（11）以扭簧旋转中心为中心沿圆周方向顺时针或逆时针均匀环绕布置，相邻两所述弹性体分支（11）之间在空载状态存在作为扭簧弹性体B（2）变形空间的间隙； 所述扭簧内轮（5）中心孔的外缘沿轴向向扭簧弹性体A（1）及扭簧弹性体B（2）的方向延伸、形成与所述扭簧弹性体A（1）及扭簧弹性体B（2）的弹性体刚轮（12）中心孔插接的延伸部（17），所述延伸部（17）的外表面沿圆周方向均匀开设有多个扭簧内轮连接槽B（14）；所述扭簧弹性体A（1）及扭簧弹性体B（2）的弹性体刚轮（12）的中心孔内壁沿圆周方向均匀开设有与扭簧内轮连接槽B（14）数量相同、一一对应的扭簧内轮连接槽A（9），每个所述扭簧内轮连接槽A（9）与对应的扭簧内轮连接槽B（14）之间均插设有用于连接弹性体刚轮（12）及扭簧内轮（5）的扭簧内轮连接销（4）。

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