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龙图腾网获悉南京佗道医疗科技有限公司申请的专利一种投影图像的倾斜校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114067016B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111352531.3，技术领域涉及：G06T11/00；该发明授权一种投影图像的倾斜校准方法是由程敏;詹坤烽设计研发完成，并于2021-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种投影图像的倾斜校准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种投影图像的倾斜校准方法，包括步骤：1获取投影图像，并通过标定得到当前探测器所在的实际平面相对于其理想位置所在的理想平面的旋转角；2根据当前旋转角计算实际平面的法向量与理想平面的法向量之间的旋转变换矩阵，计算获得理想平面与实际平面的平面方程；3根据透视投影原理得到若干实际平面上选取的特征点在理想平面上对应的特征点坐标；4采用线性方程求解得到实际平面与理想平面之间的变换关系，并据此对图像进行校准得到校准后图像。本发明解决了由于实际探测器相对于理想位置的旋转、倾斜引起的投影图像变形问题，在投影图像进行重建前完成图像校准，保证了成像效果，有效地消除了伪影。

本发明授权一种投影图像的倾斜校准方法在权利要求书中公布了：1.一种投影图像的倾斜校准方法，其特征在于：包括步骤： （1）获取投影图像，并通过标定得到当前探测器所在的实际平面相对于其理想位置所在的理想平面的旋转角； （2）根据当前旋转角计算得到探测器的实际平面的法向量与理想平面的法向量之间的旋转变换矩阵，计算获得理想平面与实际平面的平面方程，具体为： （21）根据探测器在理想位置时的理想平面的法向量n0=0,0,1，且理想平面过原点，因此得到理想平面的方程为：； （22）通过标定得到的当前探测器相对于其理想位置绕平行于其竖直边的轴线的旋转角及当前探测器相对于其理想位置绕平行于其水平边的轴线的旋转角θ计算得到当前探测器所在的实际平面与理想平面之间的第一旋转变换矩阵： ； 获得实际平面的法向量为na=（，，），则得到，并据此计算得到实际平面的方程：； （3）根据透视投影原理得到若干实际平面上选取的特征点在理想平面上对应的特征点坐标； （4）根据步骤（3）得到的实际平面和理想平面上对应的特征点坐标，采用线性方程求解得到实际平面与理想平面之间的变换关系，并据此对投影图像进行校准得到校准后的投影图像，具体为： （41）获取理想平面p0上的点和实际平面pa上对应的特征点之间的变换关系： ； 其中，； 据此得到： ； （42）根据选取的特征点采用线性方程At=0求解理想平面p0和实际平面pa之间的变换矩阵； 其中， ； ； 其中，m为选取的特征点数量； （43）分别求解实际平面上的点在理想平面上的对应点，获取校准后的投影图像。

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