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龙图腾网获悉中国联合网络通信集团有限公司;联通大数据有限公司申请的专利集卡防吊起方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113902726B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111219085.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权集卡防吊起方法、装置、设备及存储介质是由赵开开;刘兆祥;廉士国设计研发完成，并于2021-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本集卡防吊起方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种集卡防吊起方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取摄像头采集的多帧目标图像，目标图像中包括集装箱区域及集卡车体区域；采用预设的深度学习模型对各帧目标图像进行目标区域检测，以获得各帧目标图像中的集装箱区域及集卡车体区域；提取各帧目标图像集装箱区域中的第一定向快速旋转orb特征点群及集卡车体区域中的第二定向快速旋转orb特征点群；根据各帧目标图像对应的第一定向快速旋转orb特征点群和第二定向快速旋转orb特征点群确定集装箱和集卡车体的运动状态；根据集装箱和集卡车体的运动状态确定集卡是否被吊起。能够保证追踪的稳定性和准确性，有效提高集卡是否被吊起判别结果的准确性。

本发明授权集卡防吊起方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种集卡防吊起方法，其特征在于，包括： 获取摄像头采集的多帧目标图像，所述目标图像中包括集装箱区域及集卡车体区域； 采用预设的深度学习模型对各帧目标图像进行目标区域检测，以获得各帧目标图像中的集装箱区域、所述集装箱区域中的第一显著特征区域、集卡车体区域及所述集卡车体区域中的第二显著特征区域； 提取各帧目标图像集装箱区域中的第一定向快速旋转orb特征点群及集卡车体区域中的第二定向快速旋转orb特征点群； 从所述第一定向快速旋转orb特征点群中筛选出与所述第一显著特征区域中的特征点距离小于预设距离阈值的orb特征点； 将与所述第一显著特征区域中的特征点距离小于预设距离阈值的orb特征点确定为第一目标特征点； 从所述第二定向快速旋转orb特征点群中筛选出与所述第二显著特征区域中的特征点距离小于预设距离阈值的orb特征点； 将与所述第二显著特征区域中的特征点距离小于预设距离阈值的orb特征点确定为第二目标特征点； 采用光流算法对各帧目标图像对应的第一目标特征点进行跟踪，确定第一目标特征点的运动状态； 根据所述第一目标特征点的运动状态确定集装箱的运动状态； 采用光流算法对各帧目标图像对应的第二目标特征点进行跟踪，确定第二目标特征点的运动状态； 根据所述第二目标特征点的运动状态确定集卡车体的运动状态； 根据所述集装箱和集卡车体的运动状态确定集卡是否被吊起。

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